fusion_hat.servo Modul

Servomotor-Klasse

Beispiel

Einfache Verwendung:

>>> from fusion_hat.servo import Servo
>>> servo = Servo(0)
>>> servo.angle(-90)
>>> servo.angle(0)
>>> servo.angle(90)

Den Winkelbereich ändern:

>>> servo = Servo(0, min=0, max=180)
>>> servo.angle(0)
>>> servo.angle(180)

Offset hinzufügen:

>>> servo = Servo(0, offset=10.0)
>>> servo.angle(0)
>>> servo.angle(90)

class fusion_hat.servo.Servo(channel: int, offset: float | None = 0.0, min: float | None = -90, max: float | None = 90, *args, **kwargs)

Basisklassen: PWM

Servomotor-Klasse

Parameter:

• channel (int/str) – PWM-Kanalnummer ( 0–14 / P0–P14 )

• offset (float, optional) – Offset-Wert ( -20.0~20.0 ), None lassen, um den Standard-Offset zu verwenden, Standard ist 0.0

• min (float, optional) – Minimaler Winkel ( -90~90 ), None lassen, um den Standard-Minimalwinkel zu verwenden, Standard ist -90

• max (float, optional) – Maximaler Winkel ( -90~90 ), None lassen, um den Standard-Maximalwinkel zu verwenden, Standard ist 90

• *args – An fusion_hat.pwm.PWM übergeben

• **kwargs – An fusion_hat.pwm.PWM übergeben

MAX_PW = 2500

MIN_PW = 500

FREQ = 50

offset(offset: float | None = None) → float

Den Offset des Servomotors setzen

Parameter:

offset (float, optional) – Offset-Wert ( -20.0~20.0 ), None lassen, um den Offset-Wert abzurufen, Standard ist None

Rückgabe:

Offset-Wert ( -20.0~20.0 ), wenn offset None ist, sonst None

Rückgabetyp:

float

angle(angle: float | None = None) → float

Den Winkel des Servomotors abrufen oder setzen

Parameter:

angle (float, optional) – Winkel ( -90~90 ), None lassen, um den Winkelwert abzurufen, Standard ist None

Rückgabe:

Winkel ( -90~90 ), wenn angle None ist, sonst None

Rückgabetyp:

float

set_raw_angle(angle: float) → None

Den Winkel des Servomotors setzen

Parameter:

angle (float) – Winkel ( -90~90 )