fusion_hat.motor Modul

Motor

Dieses Modul stellt eine Klasse zur Steuerung von Motoren auf dem Fusion Hat bereit.

Beispiel

Einfache Verwendung

>>> from fusion_hat.motor import Motor
>>> motor = Motor('M0', is_reversed=False)
>>> motor.set_power(50)

Die Drehrichtung des Motors ändern.

>>> motor.set_is_reverse(True)
>>> motor.set_power(50)

Den Motor in die andere Richtung drehen.

>>> motor.set_power(-50)

Den Motor stoppen

>>> motor.stop()

class fusion_hat.motor.Motor(*args, **kwargs)

Basisklassen: _Base

Motorklasse

Es gibt zwei Möglichkeiten, einen Motor zu initialisieren:

Methode 1: Einen Motornamen als Zeichenkette übergeben.

Parameter:

motor (str) – Motorname

Methode 2: Zwei PWM-Pins als PWM-Objekte übergeben.

Parameter:

• pwm_a (fusion_hat.pwm.PWM) – PWM-Pin A zur Steuerung der Motorgeschwindigkeit

• pwm_b (fusion_hat.pwm.PWM) – PWM-Pin B zur Steuerung der Motorgeschwindigkeit

DEFAULT_FREQ = 100

Standard-PWM-Frequenz

DEFAULT_MAX = 100

Standardmäßige maximale Motorleistung

DEFAULT_MIN = 0

Standardmäßige minimale Motorleistung

MOTOR_PINS = {'M0': ['P11', 'P10'], 'M1': ['P9', 'P8'], 'M2': ['P6', 'P7'], 'M3': ['P4', 'P5']}

Motor-Pins

speed(power: float = None) → None

[ VERALTET ] Motorleistung abrufen oder einstellen

Parameter:

power (float, optional) – Motorleistung ( -100.0~100.0 ). Standard ist None.

power(power: float = None) → None

Motorleistung abrufen oder einstellen

Parameter:

power (float, optional) – Motorleistung ( -100.0~100.0 ). Standard ist None.

set_is_reverse(is_reverse: bool) → None

Festlegen, ob der Motor umgekehrt ist oder nicht

Parameter:

is_reverse (bool) – True oder False

stop() → None

Motor stoppen