8. Selbstfahrendes Auto

Dieses Projekt kombiniert die beiden Projekte 6. Spiel mit dem Ultraschallmodul und 5. Spielen mit dem Hindernisvermeidungsmodul. 2 Infrarot-Hindernisvermeidungsmodule führen die Kurzstrecken- oder Randdetektion durch, und Ultraschallmodule übernehmen die Langstreckendetektion, um sicherzustellen, dass das Auto während des freien Fahrens kein Hindernis trifft.

Benötigte Komponenten

Für dieses Projekt benötigen wir die folgenden Komponenten.

Es ist definitiv praktisch, ein komplettes Set zu kaufen. Hier ist der Link:

Name	ARTIKEL IN DIESEM KIT	LINK
3 in 1 Starter Kit	380+	3 in 1 Starter Kit

Sie können sie auch einzeln über die untenstehenden Links kaufen.

KOMPONENTENBESCHREIBUNG	KAUF-LINK
SunFounder R3 Platine	BUY
L298N Modul	BUY
TT Motor	-
Ultraschall-Modul	BUY
Hindernisvermeidungsmodul	BUY

Verdrahtung

Verbinden Sie das Ultraschallmodul und die 2 IR-Hindernisvermeidungsmodule gleichzeitig.

Verdrahten Sie das Ultraschallmodul wie folgt an das R3-Board.

Ultraschallmodul	R3-Board
Vcc	5V
Trig	3
Echo	4
Gnd	GND

Die Verdrahtung der 2 IR-Hindernisvermeidungsmodule an das R3-Board ist wie folgt.

Linkes IR-Modul	R3-Board
OUT	8
GND	GND
VCC	5V

Rechtes IR-Modul	R3-Board
OUT	7
GND	GND
VCC	5V

Code

Bemerkung

• Öffnen Sie die Datei 8.self_driving_car.ino im Pfad 3in1-kit\car_project\8.self_driving_car.

• Oder kopieren Sie diesen Code in die Arduino IDE.

• Oder laden Sie den Code über den Arduino Web Editor hoch.

Das Auto fährt von alleine, sobald der Code erfolgreich hochgeladen wurde. Wenn das IR-Hindernismodul auf beiden Seiten ein Hindernis erkennt, wird es zur Notausweichung in die entgegengesetzte Richtung fahren; befindet sich ein Hindernis direkt vor dem Auto im Abstand von 2~10 cm, wird es nach links zurücksetzen, seine Richtung korrigieren und dann vorwärts fahren.

Wie funktioniert das?

Der Arbeitsablauf dieses Projekts ist wie folgt.

• Priorität beim Lesen des Wertes des linken und rechten IR-Hindernisvermeidungsmoduls.

• Wenn das linke IR-Modul 0 ist (Hindernis erkannt) und das rechte IR-Modul 1, lässt das Auto nach links zurücksetzen.

• Wenn das rechte IR-Modul 0 ist (Hindernis erkannt), lässt das Auto nach rechts zurücksetzen.

• Wenn beide IR-Module gleichzeitig ein Hindernis erkennen, wird das Auto zurücksetzen.

• Andernfalls lesen Sie die vom Ultraschallmodul erkannte Entfernung.

• Ist die Entfernung größer als 50 cm, lässt das Auto vorwärts fahren.

• Liegt die Entfernung zwischen 2-10 cm, lässt das Auto zurücksetzen, bevor es sich dreht.

• Ist die Entfernung zwischen 10-50 cm, lässt das Auto mit niedriger Geschwindigkeit vorwärts fahren.

void loop() {

    int left = digitalRead(leftIR);   // 0: Verstopft 1: Leer
    int right = digitalRead(rightIR);

    if (!left && right) {
        backLeft(150);
    } else if (left && !right) {
        backRight(150);
    } else if (!left && !right) {
        moveBackward(150);
    } else {
        float distance = readSensorData();
        Serial.println(distance);
        if (distance > 50) { // Safe
            moveForward(200);
        } else if (distance < 10 && distance > 2) { // Aufmerksamkeit
            moveBackward(200);
            delay(1000);
            backLeft(150);
            delay(500);
        } else {
            moveForward(150);
        }
    }
}