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2.2.9 Modulo MPU6050

Introduzione

Il MPU-6050 è il primo e unico dispositivo di tracciamento del movimento a 6 assi al mondo (giroscopio a 3 assi e accelerometro a 3 assi) progettato per smartphone, tablet e sensori indossabili che richiedono queste caratteristiche, tra cui basso consumo energetico, basso costo e alte prestazioni.

In questo esperimento, utilizziamo I2C per ottenere i valori del sensore di accelerazione a tre assi e del giroscopio a tre assi del MPU6050 e visualizzarli sullo schermo.

Componenti necessari

In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:

Nome	ELEMENTI IN QUESTO KIT	LINK
Kit Raphael	337	Raphael Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link qui sotto.

INTRODUZIONE AI COMPONENTI	LINK DI ACQUISTO
Scheda di estensione GPIO	ACQUISTA
Breadboard	ACQUISTA
Cavi Jumper	ACQUISTA
Modulo MPU6050	ACQUISTA

Schema elettrico

MPU6050 comunica con il microcontrollore tramite l’interfaccia bus I2C. SDA1 e SCL1 devono essere collegati al pin corrispondente.

Procedure sperimentali

Passo 1: Costruisci il circuito.

Passo 2: Configura I2C (vedi Appendice Configurazione I²C. Se hai già configurato I2C, salta questo passaggio).

Passo 2: Vai alla cartella del codice.

cd ~/raphael-kit/nodejs/

Passo 3: Installa le dipendenze.

sudo npm install mpu6050-gyro

Passo 4: Esegui il codice.

sudo node mpu6050_module.js

Con l’esecuzione del codice, l’angolo di deviazione degli assi x e y e l’accelerazione e la velocità angolare su ciascun asse letti dal MPU6050 verranno stampati sullo schermo dopo essere stati calcolati.

Codice

var gyro = require("mpu6050-gyro");

var address = 0x68; // Indirizzo MPU6050
var bus = 1; // Bus I2C utilizzato
var gyro = new gyro( bus, address );

async function update_telemetry() {

    var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
    var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();

    var gyro_data = {
        gyro_xyz: gyro_xyz,
        accel_xyz: accel_xyz,
        rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
    }

    console.log(gyro_data);

    setTimeout(update_telemetry, 500);
}

if ( gyro ) {
    update_telemetry();
}

Spiegazione del codice

var gyro = require("mpu6050-gyro");

var address = 0x68; // Indirizzo MPU6050
var bus = 1; // Bus I2C utilizzato
var gyro = new gyro( bus, address );

Importa il modulo mpu6050-gyro, determina l’indirizzo del MPU6050 e il bus e crea l’oggetto gyro, rendendo conveniente chiamare le funzioni incapsulate nel modulo.

Nota

Per maggiori informazioni su questo modulo, consulta: https://www.npmjs.com/package/mpu6050-gyro

var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();

var gyro_data = {
    gyro_xyz: gyro_xyz,
    accel_xyz: accel_xyz,
    rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
}

console.log(gyro_data);

setTimeout(update_telemetry, 500);

Il modulo incapsula tre funzioni disponibili:

gyro.get_gyro_xyz(): Restituisce un oggetto JSON con i dati grezzi x, y, z dal giroscopio.

gyro.get_accel_xyz(): Restituisce un oggetto JSON con i dati grezzi x, y, z dall’accelerometro.

gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz ): Restituisce un oggetto JSON con rollio e beccheggio in gradi.