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.. _2.2.9_js:

2.2.9 Modulo MPU6050
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Introduzione
-----------------

Il MPU-6050 è il primo e unico dispositivo di tracciamento del movimento a 6 assi al 
mondo (giroscopio a 3 assi e accelerometro a 3 assi) progettato per smartphone, tablet 
e sensori indossabili che richiedono queste caratteristiche, tra cui basso consumo 
energetico, basso costo e alte prestazioni.

In questo esperimento, utilizziamo I2C per ottenere i valori del sensore di accelerazione 
a tre assi e del giroscopio a tre assi del MPU6050 e visualizzarli sullo schermo.

Componenti necessari
-------------------------

In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

.. image:: ../img/list_2.2.6.png

È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nome
        - ELEMENTI IN QUESTO KIT
        - LINK
    *   - Kit Raphael
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Puoi anche acquistarli separatamente dai link qui sotto.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUZIONE AI COMPONENTI
        - LINK DI ACQUISTO

    *   - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_mpu6050`
        - |link_mpu6050_buy|

Schema elettrico
--------------------

MPU6050 comunica con il microcontrollore tramite l'interfaccia bus I2C. 
SDA1 e SCL1 devono essere collegati al pin corrispondente.

.. image:: ../img/image330.png


Procedure sperimentali
--------------------------

**Passo 1:** Costruisci il circuito.

.. image:: ../img/image227.png


**Passo 2:** Configura I2C (vedi Appendice :ref:`i2c_config`. Se hai già configurato 
I2C, salta questo passaggio).

**Passo 2:** Vai alla cartella del codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/nodejs/

**Passo 3:** Installa le dipendenze.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    sudo npm install mpu6050-gyro

**Passo 4:** Esegui il codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node mpu6050_module.js

Con l'esecuzione del codice, l'angolo di deviazione degli assi x e y e l'accelerazione 
e la velocità angolare su ciascun asse letti dal MPU6050 verranno stampati sullo schermo 
dopo essere stati calcolati.

**Codice**

.. code-block:: js

    var gyro = require("mpu6050-gyro");
    
    var address = 0x68; // Indirizzo MPU6050
    var bus = 1; // Bus I2C utilizzato   
    var gyro = new gyro( bus, address );
    
    async function update_telemetry() {
        
        var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
        var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
        
        var gyro_data = {
            gyro_xyz: gyro_xyz,
            accel_xyz: accel_xyz,
            rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
        }
        
        console.log(gyro_data);
        
        setTimeout(update_telemetry, 500);
    }
    
    if ( gyro ) {
        update_telemetry();
    }

**Spiegazione del codice**

.. code-block:: js

    var gyro = require("mpu6050-gyro");
    
    var address = 0x68; // Indirizzo MPU6050
    var bus = 1; // Bus I2C utilizzato   
    var gyro = new gyro( bus, address );

Importa il modulo ``mpu6050-gyro``, determina l'indirizzo del MPU6050 e il bus e 
crea l'oggetto gyro, rendendo conveniente chiamare le funzioni incapsulate nel modulo.

.. note:: 
    Per maggiori informazioni su questo modulo, consulta: https://www.npmjs.com/package/mpu6050-gyro

.. code-block:: js

    var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
    var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
    
    var gyro_data = {
        gyro_xyz: gyro_xyz,
        accel_xyz: accel_xyz,
        rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
    }
    
    console.log(gyro_data);
    
    setTimeout(update_telemetry, 500);

Il modulo incapsula tre funzioni disponibili:

``gyro.get_gyro_xyz()``: Restituisce un oggetto JSON con i dati grezzi x, y, z dal giroscopio.

``gyro.get_accel_xyz()``: Restituisce un oggetto JSON con i dati grezzi x, y, z dall'accelerometro.

``gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )``: Restituisce un oggetto JSON con rollio e beccheggio in gradi.

Immagine del fenomeno
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.. image:: ../img/image228.jpeg