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2.2.5 Capteur d’évitement d’obstacles IR

Introduction

Dans ce projet, nous allons apprendre à utiliser le module d’évitement d’obstacles IR, qui est un module de capteur pouvant être utilisé pour détecter des obstacles à courte distance, avec peu d’interférences, facile à assembler, facile à utiliser, etc. Il peut être largement utilisé dans l’évitement d’obstacles pour robots, les chariots d’évitement d’obstacles, le comptage sur ligne d’assemblage, etc.

../_images/2.2.5IR_Obstacle1.png

Composants nécessaires

Dans ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

../_images/2.2.5component.png

Il est définitivement pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom

ARTICLES DANS CE KIT

LIEN

Kit Raphael

337

Raphael Kit

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS

LIEN D’ACHAT

Carte d’extension GPIO

ACHETER

Plaque d’expérimentation (Breadboard)

ACHETER

Fils de Liaison

ACHETER

Module d’évitement d’obstacles

ACHETER

Schéma de câblage

../_images/IR_schematic.png

Procédures Expérimentales

Étape 1 : Construire le circuit

../_images/2.2.5fritzing.png

Étape 2 : Aller dans le dossier du code.

cd ~/raphael-kit/nodejs/

Étape 3 : Exécuter le code.

sudo node ir_obstacle.js

Après l’exécution du code, lorsque vous mettez votre main devant la sonde du module, l’indicateur de sortie sur le module s’allume et « Detected Barrier! » sera imprimé à l’écran de manière répétée jusqu’à ce que votre main soit retirée.

Code

const Gpio = require('pigpio').Gpio;

const ir_ob = new Gpio(17, {
   mode: Gpio.INPUT,
   pullUpDown: Gpio.PUD_DOWN,
   edge: Gpio.FALLING_EDGE
});

ir_ob.on('interrupt', () => {
   console.log('Detected Barrier!');
});

Explication du Code

const Gpio = require('pigpio').Gpio;

const ir_ob = new Gpio(17, {
   mode: Gpio.INPUT,
   pullUpDown: Gpio.PUD_DOWN,
   edge: Gpio.FALLING_EDGE
});

Importer le module pigpio, créer un objet pour contrôler le port IO Gpio17, le régler en mode input et en interruption sur le front descendant.

ir_ob.on('interrupt', () => {
   console.log('Detected Barrier!');
});

Lorsque l’interruption est déclenchée, signifiant qu’un obstacle est détecté, imprimer « Detected Barrier! ».

Image du Phénomène

../_images/2.2.5IR.JPG