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2.2.5 Sensor de evitación de obstáculos por infrarrojos

Introducción

En este proyecto, aprenderemos sobre el módulo de evitación de obstáculos por infrarrojos, que es un módulo sensor que puede usarse para detectar obstáculos a cortas distancias, con poca interferencia, fácil de montar y usar, etc. Puede utilizarse ampliamente en robots de evitación de obstáculos, carritos de evitación de obstáculos, conteo en líneas de montaje, etc.

Componentes necesarios

En este proyecto, necesitamos los siguientes componentes.

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace:

Nombre	ARTÍCULOS EN ESTE KIT	ENLACE
Kit Raphael	337	Raphael Kit

También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación.

INTRODUCCIÓN DE COMPONENTES	ENLACE DE COMPRA
Placa de Extensión GPIO	COMPRAR
Protoboard	COMPRAR
Cables de Puente	COMPRAR
Módulo de Evasión de Obstáculos	COMPRAR

Diagrama esquemático

Procedimientos experimentales

Paso 1: Monta el circuito.

Paso 2: Cambia el directorio.

cd ~/raphael-kit/python

Paso 3: Ejecuta.

sudo python3 2.2.5_IrObstacle.py

Después de ejecutar el código, cuando pongas tu mano frente a la sonda del módulo, el indicador de salida en el módulo se iluminará y «¡Barrera detectada!» se imprimirá repetidamente en la pantalla hasta que retires la mano.

Código

Nota

Puedes Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener el código a continuación. Pero antes de eso, necesitas ir a la ruta del código fuente como raphael-kit/python. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

#!/usr/bin/env python3
import RPi.GPIO as GPIO
import time

ObstaclePin = 17

def setup():
   GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # Numeración de GPIOs por ubicación física
   GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

def loop():
   while True:
      if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)):
         print ("Detected Barrier!")
         time.sleep(1)

def destroy():
   GPIO.cleanup()                     # Liberar recursos

if __name__ == '__main__':     # El programa comienza aquí
   setup()
   try:
      loop()
   except KeyboardInterrupt:  # Cuando se presiona 'Ctrl+C', se ejecuta el programa destroy().
      destroy()

Explicación del Código

def setup():
GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # Numeración de GPIOs por ubicación física
GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

Configura el modo GPIO en Numeración BCM. Configura ObstaclePin en modo de entrada e inicialízalo a nivel alto (3.3v).

def loop():
   while True:
      if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)):
         print ("Detected Barrier!")

Cuando ObstaclePin está en nivel bajo, imprime «¡Obstáculo Detectado!». Esto significa que se ha detectado un obstáculo.

Foto del Fenómeno