避障

在这个项目中，PiSloth 将使用超声波模块来检测前方的障碍物。 当 PiSloth 检测到障碍物时，它会发出信号并寻找另一个方向前进。

运行代码

cd /home/pi/pisloth/examples
sudo python3 avoid.py

代码运行后，PiSloth 会向前走。如果检测到前方障碍物的距离小于10cm，就会停车并发出警告，然后左转停车。 如果左转后方向没有障碍物或障碍物距离大于10，则继续向前移动。

代码

from pisloth import Sloth
from robot_hat import TTS, Music
from robot_hat import Ultrasonic
from robot_hat import Pin
import time
import os

tts = TTS()
music = Music()

sloth = Sloth([1,2,3,4])
sloth.set_offset([0,0,0,0])
sonar = Ultrasonic(Pin("D2") ,Pin("D3"))

alert_distance = 10

def main():
    distance = sonar.read()
    if distance < 0:
        pass
    elif distance <= alert_distance:
        try:
            music.sound_effect_threading('./sounds/sign.wav')
        except Exception as e:
            print(e)
        sloth.do_action('hook', 1,95)
        time.sleep(0.5)
        sloth.do_action('stand', 1,95)
        time.sleep(0.5)
        sloth.do_action('turn left',7,90)
        sloth.do_action('stand', 1,95)
        time.sleep(0.2)
    else :
        sloth.do_action('forward', 1,90)


if __name__ == "__main__":
    while True:
        main()

这个怎么运作？

您可以通过导入 Ultrasonic 类来实现距离检测。

from robot_hat import Ultrasonic

然后初始化超声波引脚。

sonar = Ultrasonic(Pin("D2") ,Pin("D3"))

这里是主程序。

• 读取超声波模块检测到的 distance (距离)，过滤掉小于0的值（当超声波模块距离障碍物太远或无法正确读取数据时，会出现“距离<0”）。

• 当 distance 小于等于 alert_distance （之前设置的阈值，即10）时，播放音效 sign.wav。 PiSloth 依次做 hook (勾脚), stand (站立), left turn (左转) 和 stand (右转)。

• 当 distance 大于 alert_distance 时，PiSloth 会向前移动。

distance = sonar.read()
if distance < 0:
    pass
elif distance <= alert_distance:
    try:
        music.sound_effect_threading('./sounds/sign.wav')
    except Exception as e:
        print(e)
    sloth.do_action('hook', 1,95)
    time.sleep(0.5)
    sloth.do_action('stand', 1,95)
    time.sleep(0.5)
    sloth.do_action('turn left',7,90)
    sloth.do_action('stand', 1,95)
    time.sleep(0.2)
else :
    sloth.do_action('forward', 1,90)

备注

您可以通过 Filezilla 软件 向 musics 或 sounds 文件夹添加不同的音效或音乐。