自定义步态

在之前的项目中，我们使用了很多我们自己写的动作，那么这些动作是如何组合和完成的呢？一般来说，一个动作由一个或多个步态组成。

在这个项目中，我们将学习如何自定义 PiSloth 的步态。

备注

您可以为您的 PiSloth 下载并打印卡通面具。

• 卡通面具（.pdf）

运行代码

cd /home/pi/pisloth/examples
sudo python3 custom_step.py

代码运行后，按下以下按键来调整PiSloth的各个舵机的角度。

• q: 增加左腿的角度

• w: 减小左腿的角度

• z: 增加左脚的角度

• x: 减小左脚的角度

• i: 增加右腿的角度

• o: 减小右腿的角度

• n: 增加右脚的角度

• m: 减小右脚的角度

• 空格键: 打印所有角度

• ESC: 退出

比如按 zx 键和 nm 键，我们让它做出做如图所示的步态。

此时按 空格键 打印4个舵机的角度。您需要记录这些角度值，这些值将在下一个项目 自定义动作 中使用。

代码

from pisloth import Sloth
# from robot_hat import Music
# from robot_hat import TTS
from robot_hat import PWM
from robot_hat import Servo

import sys
import tty
import termios
import time

sloth = Sloth([1,2,3,4])
# tts = TTS()
# music = Music()
sloth.set_offset([0,0,0,0])

right_leg_servo = Servo(PWM('P0'))
right_foot_servo = Servo(PWM('P1'))
left_leg_servo = Servo(PWM('P2'))
left_foot_servo = Servo(PWM('P3'))


def readchar():
    fd = sys.stdin.fileno()
    old_settings = termios.tcgetattr(fd)
    try:
        tty.setraw(sys.stdin.fileno())
        ch = sys.stdin.read(1)
    finally:
        termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
    return ch

manual = '''
Press keys on keyboard to control PiSloth!
    q: Increase the servo angle of the left leg
    w: Decrease the servo angle of the left leg
    z: Increase the servo angle of the left foot
    x: Decrease the servo angle of the left foot
    i: Increase the servo angle of the right leg
    o: Decrease the servo angle of the right leg
    n: Increase the servo angle of the right foot
    m: Decrease the servo angle of the right foot
    SPACE: Print all angle
    ESC: Quit
'''

def main():
    print(manual)

    left_leg=0
    left_foot=0
    right_leg=0
    right_foot=0
    while True:
        key = readchar().lower()
        # print(key)
        if key == "q":
            left_leg = left_leg+5
        elif key == "w":
            left_leg = left_leg-5
        elif key == "z":
            left_foot = left_foot+5
        elif key == "x":
            left_foot = left_foot-5
        elif key == "i":
            right_leg = right_leg+5
        elif key == "o":
            right_leg = right_leg-5
        elif key == "n":
            right_foot = right_foot+5
        elif key == "m":
            right_foot = right_foot-5
        elif key == chr(32): # 32 for space
            print(right_leg,right_foot,left_leg,left_foot)
        elif key == chr(27): # 27 for ESC
            break

        right_leg_servo.angle(right_leg)
        right_foot_servo.angle(right_foot)
        left_leg_servo.angle(left_leg)
        left_foot_servo.angle(left_foot)
        # time.sleep(0.05)

    print("\nQuit")

if __name__ == "__main__":
    main()