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4. 尾の動き

以下はPiDogの尾を制御する関数です。この関数は 2. 脚の動き と似ています。

Pidog.tail_move(target_angles, immediately=True, speed=50)

  • target_angles: 1つのサーボ角度の配列（角度グループと呼ばれる）からなる二次元配列です。これらの角度グループは、尾のサーボの角度を制御するために使用されます。複数の角度グループが書かれている場合、実行されていない角度グループはキャッシュに保存されます。

  • immediately: 関数を呼び出すとき、このパラメータを True に設定すると、キャッシュはすぐにクリアされて新しく書かれた角度グループが実行されます。パラメータを False に設定すると、新しく書かれた角度グループが実行キューに追加されます。

  • speed: 角度グループの実行速度。

PiDogの尾サーボ制御には、以下のサポート機能もあります：

Pidog.is_tail_done()

実行される予定のバッファ内のすべての尾のアクションが完了しているかどうか

Pidog.wait_tail_done()

バッファ内のすべての尾のアクションが実行されるまで待ちます

Pidog.tail_stop()

バッファ内の足のすべての尾のアクションをクリアし、尾サーボを停止させます

以下は一般的な使用例です：

  1. 10秒間尾を振る。

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(99):
    my_dog.tail_move([[30],[-30]], immediately=False, speed=30)

# 10秒間維持
time.sleep(10)

my_dog.tail_stop()