3. 頭の動き¶

PiDogの頭部サーボの制御は、以下の関数によって実装されています。

Pidog.head_move(target_yrps, roll_comp=0, pitch_comp=0, immediately=True, speed=50)

target_angles: 3つのサーボ角度の配列（角度グループと呼ばれる）からなる二次元配列です。これらの角度グループは、頭部の3つのサーボの角度を制御するために使用されます。複数の角度グループが書かれている場合、実行されていない角度グループはキャッシュに保存されます。
roll_comp: ロール軸に対する角度補正を提供します。
pitch_comp: ピッチ軸に対する角度補正を提供します。
immediately: 関数を呼び出すとき、このパラメータを True に設定すると、キャッシュはすぐにクリアされて新しく書かれた角度グループが実行されます。パラメータを False に設定すると、新しく書かれた角度グループが実行キューに追加されます。
speed: 角度グループの実行速度。

PiDogの頭部サーボ制御には、以下のサポート機能もあります：

Pidog.is_head_done()

実行される予定のバッファ内のすべての頭部アクションが完了しているかどうか

Pidog.wait_head_done()

バッファ内のすべての頭部アクションが実行されるまで待ちます

Pidog.head_stop()

バッファ内の足のすべての頭部アクションをクリアし、頭部サーボを停止させます

以下は一般的な使用例です：

5回うなずく。

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(5):
    my_dog.head_move([[0, 0, 30],[0, 0, -30]], speed=80)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)

10秒間頭を振る。

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(99):
    my_dog.head_move([[30, 0, 0],[-30, 0, 0]], immediately=False, speed=30)

# 10秒間維持
time.sleep(10)

my_dog.head_move([[0, 0, 0]], immediately=True, speed=80)

座っているか半立ちしているかにかかわらず、PiDogは頭を振るときに頭を水平に保ちます。

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# アクションリスト
shake_head = [[30, 0, 0],[-30, 0, 0]]
half_stand_leg = [[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]]
sit_leg = [[30, 60, -30, -60, 80, -45, -80, 45]]

while True:
    # 半立ちで頭を振る
    my_dog.legs_move(half_stand_leg, speed=30)
    for _ in range(5):
        my_dog.head_move(shake_head, pitch_comp=0, speed=50)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)

    # 座って頭を振る
    my_dog.legs_move(sit_leg, speed=30)
    for _ in range(5):
        my_dog.head_move(shake_head, pitch_comp=-30, speed=50)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)