12. アプリでPiDogを操作する

この例では、SunFounder Controller APPを使ってPiDogを操作します。

まずは携帯電話/タブレットにAPPをダウンロードし、PiDogが発信するホットスポットに接続し、SunFounder Controllerで独自のリモコンを作成してPiDogを操作します。

アプリでPiDogを操作する

  1. APP Store(iOS) または Google Play(Android) から SunFounder Controller をインストールします。

  2. sunfounder-controller モジュールをインストールします。

    最初に robot-hat 、 vilib 、 picar-x モジュールをインストールする必要があります。詳細は 5. すべてのモジュールをインストールする（重要） を参照してください。

    cd ~
git clone https://github.com/sunfounder/sunfounder-controller.git
cd ~/sunfounder-controller
sudo python3 setup.py install

  3. コードを実行します。

    cd ~/pidog/examples
sudo python3 12_app_control.py

    コードを実行すると、以下のプロンプトが表示され、PiDogがネットワーク通信を正常に開始したことがわかります。

    Running on: http://192.168.18.138:9000/mjpg

* Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
* Environment: development
* Debug mode: off
* Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)

  4. PiDog と Sunfounder Controller を接続します。

    • タブレット/携帯電話をPiDogがあるWLANに接続します。

    • Sunfounder Controller アプリを開き、+アイコンをクリックしてコントローラーを追加します。

      ../_images/app1.png

    • 一部の製品にはプリセットコントローラーが用意されており、ここでは PiDog を選択します。名前を入力するか、そのまま 確認 をタップします。

      ../_images/app_preset.jpg

    • 中に入ると、アプリが自動的に Mydog を検索します。しばらくすると、「接続成功」というプロンプトが表示されます。

      ../_images/app_auto_connect.jpg

    注釈

    • 手動で app_connect ボタンをクリックすることもできます。数秒待ってから、MyDog(IP)が表示されたらクリックして接続します。

      ../_images/sc_mydog.jpg

  5. コントローラーを実行します。

    • 「接続成功」というプロンプトが表示されたら、右上隅の▶ボタンをタップします。

    • カメラが撮影した画像がアプリに表示され、これらのウィジェットでPiDogを操作できます。

      ../_images/sc_run.jpg

ウィジェットの機能は以下の通りです。

  • A: 超音波モジュールの読み取り、つまり障害物の距離を検出します。

  • C: 顔検出のオン/オフを切り替えます。

  • D: PiDogの頭の傾き角度を制御します（頭を傾ける）。

  • E: 座る。

  • F: 立つ。

  • G: 横になる。

  • I: PiDogの頭を撫でる。

  • N: 吠える。

  • O: 尻尾を振る。

  • P: ハアハアする。

  • K: PiDogの動きを制御します（前進、後退、左右）。

  • Q: PiDogの頭の向きを制御します。

  • J: 音声制御モードに切り替えます。次の音声コマンドに対応しています：

    • forward

    • backward

    • turn left

    • turn right

    • trot

    • stop

    • lie down

    • stand up

    • sit

    • bark

    • bark harder

    • pant

    • wag tail

    • shake head

    • stretch

    • doze off

    • push-up

    • howling

    • twist body

    • scratch

    • handshake

    • high five

起動時に自動起動

アプリでPiDogを制御する際に、まずRaspberry Piにログインして 12_app_control.py を実行してからアプリで接続するのは面倒です。

より簡潔な方法があります。PiDogが電源を入れるたびに 12_app_control.py を自動的に実行するように設定できます。これにより、アプリを使ってPiDogに直接接続し、ロボット犬を簡単に制御できます。

どのように設定するか？

  1. 以下のコマンドを実行して、 pidog_app アプリケーションをインストールおよび設定し、PiDogのWiFiを設定します。

    cd ~/pidog/bin
sudo bash pidog_app_install.sh

  2. 最後に「y」と入力してPiDogを再起動します。

    ../_images/auto_start.png

  3. それ以降は、PiDogを電源オンにしてアプリで直接操作できます。

警告

他のスクリプトを実行したい場合は、まず pidog_app disable を実行して自動起動機能をオフにしてください。

アプリプログラムの設定

以下のコマンドを入力して、アプリモードの設定を変更できます。

pidog_app <OPTION> [input]
OPTION

  • -h help: ヘルプ、このメッセージを表示

  • start restart: pidog_app サービスを再起動

  • stop: pidog_app サービスを停止

  • disable: 起動時に自動起動する app_controller プログラムを無効にする

  • enable: 起動時に自動起動する app_controller プログラムを有効にする

  • close_ap: ホットスポットを閉じる、起動時に自動起動するホットスポットを無効にし、STAモードに切り替える

  • open_ap: ホットスポットを開く、起動時に自動起動するホットスポットを有効にする

  • ssid: ホットスポットのSSID（ネットワーク名）を設定

  • psk: ホットスポットのパスワードを設定

  • country: ホットスポットの国コードを設定