7. 顔追跡

PiDogは静かに座っています。あなたが手をたたくと、PiDogはあなたの方を向き、あなたを見つけると挨拶します。

コードの実行

cd ~/pidog/examples
sudo python3 7_face_track.py

このコードを実行すると、PiDogはカメラを起動し、顔検出機能を有効にします。 ブラウザで http://+ PiDogのIP +/mjpg （私の場合は「http://192.168.18.138:9000/mjpg」）にアクセスして、カメラの画像を確認できます。

その後、PiDogは座り、音の方向センサーモジュールをアクティベートして、拍手の方向を検出します。 PiDogが拍手（または他の音）を聞くと、音源の方向に頭を向けてあなたを探します。

あなたを見つけると（顔検出がオブジェクトを見つけると）、尻尾を振って吠えます。

コード

注釈

以下のコードを 変更/リセット/コピー/実行/停止 することができます。ただし、それにはまず pidog\examples のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認することができます。

#!/usr/bin/env python3
from pidog import Pidog
from time import sleep
from vilib import Vilib
from preset_actions import bark

my_dog = Pidog()
sleep(0.1)

def face_track():
    Vilib.camera_start(vflip=False, hflip=False)
    Vilib.display(local=True, web=True)
    Vilib.human_detect_switch(True)
    sleep(0.2)
    print('start')
    yaw = 0
    roll = 0
    pitch = 0
    flag = False
    direction = 0

    my_dog.do_action('sit', speed=50)
    my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
    my_dog.wait_all_done()
    sleep(0.5)
    # Cleanup sound detection by servos moving
    if my_dog.ears.isdetected():
        direction = my_dog.ears.read()

    while True:
        if flag == False:
            my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=1)
        # If heard somthing, turn to face it
        if my_dog.ears.isdetected():
            flag = False
            direction = my_dog.ears.read()
            pitch = 0
            if direction > 0 and direction < 160:
                yaw = -direction
                if yaw < -80:
                    yaw = -80
            elif direction > 200 and direction < 360:
                yaw = 360 - direction
                if yaw > 80:
                    yaw = 80
            my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
            my_dog.wait_head_done()
            sleep(0.05)

        ex = Vilib.detect_obj_parameter['human_x'] - 320
        ey = Vilib.detect_obj_parameter['human_y'] - 240
        people = Vilib.detect_obj_parameter['human_n']

        # If see someone, bark at him/her
        if people > 0 and flag == False:
            flag = True
            my_dog.do_action('wag_tail', step_count=2, speed=100)
            bark(my_dog, [yaw, 0, 0], pitch_comp=-40, volume=80)
            if my_dog.ears.isdetected():
                direction = my_dog.ears.read()

        if ex > 15 and yaw > -80:
            yaw -= 0.5 * int(ex/30.0+0.5)

        elif ex < -15 and yaw < 80:
            yaw += 0.5 * int(-ex/30.0+0.5)

        if ey > 25:
            pitch -= 1*int(ey/50+0.5)
            if pitch < - 30:
                pitch = -30
        elif ey < -25:
            pitch += 1*int(-ey/50+0.5)
            if pitch > 30:
                pitch = 30

        print('direction: %s |number: %s | ex, ey: %s, %s | yrp: %s, %s, %s '
            % (direction, people, ex, ey, round(yaw, 2), round(roll, 2), round(pitch, 2)),
            end='\r',
            flush=True,
            )
        my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=100)
        sleep(0.05)


if __name__ == "__main__":
    try:
        face_track()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    except Exception as e:
        print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
    finally:
        Vilib.camera_close()
        my_dog.close()