10. バランス

PiDogには6軸IMUモジュールが搭載されているため、非常に優れたバランス感覚を持っています。

この例では、PiDogをテーブル上でスムーズに歩かせることができます。たとえテーブルの片側を持ち上げても、PiDogは緩やかな斜面でスムーズに歩くことができます。

コードの実行

cd ~/pidog/examples
sudo python3 10_balance.py

プログラムが実行されると、ターミナルにキーボードが表示されます。 以下のキーを入力して、斜面上でPiDogをスムーズに歩かせることができます。

キー	機能
W	前進
E	立つ
A	左に回る
S	後退
D	右に回る
R	体を少し持ち上げる；顕著な上昇には複数回の押下が必要。
F	体を少し下げる；顕著な下降には複数回の押下が必要。

コード

コードは 10_balance.py - Github にあります。