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Regolazione del Servo (Importante)

Nota

Se il tuo Robot HAT è la versione V44 o superiore (con l’altoparlante posizionato nella parte superiore della scheda) e include un pulsante Zero integrato, puoi saltare questo passaggio e premere semplicemente il pulsante Zero per attivare il programma di azzeramento del servo.

../_images/robot_hat_v44.png

L’intervallo di angolazione del servo è -90~90, ma l’angolo impostato in fabbrica è casuale: potrebbe essere 0°, oppure 45°. Se lo assembliamo direttamente con un angolo di questo tipo, dopo l’esecuzione del codice del robot si verificherà uno stato caotico o, peggio ancora, il servo potrebbe bloccarsi e bruciarsi.

Per questo motivo è necessario impostare tutti i servi a 0° prima di installarli, in modo che l’angolo del servo sia centrato, indipendentemente dalla direzione di rotazione.

  1. Per assicurarti che il servo sia stato correttamente impostato a 0°, inserisci prima il braccio del servo sull’albero del servo e poi ruota delicatamente il braccio oscillante verso un angolo diverso. Questo braccio del servo serve solo a permetterti di vedere chiaramente che il servo sta ruotando.

    ../_images/servo_arm1.png

  2. Ora esegui servo_zeroing.py nella cartella example/.

    cd ~/picar-x/example
sudo python3 servo_zeroing.py

  3. Successivamente, collega il cavo del servo alla porta P11 come mostrato di seguito; allo stesso tempo vedrai il braccio del servo ruotare in una posizione (questa è la posizione 0°, che è casuale e potrebbe non essere verticale o parallela).

    ../_images/Z_P11.jpg

  4. Ora rimuovi il braccio del servo, assicurandoti che il cavo del servo rimanga collegato e senza spegnere l’alimentazione. Quindi continua l’assemblaggio seguendo le istruzioni cartacee.

Nota

  • Non scollegare il cavo del servo prima di fissarlo con la vite del servo; puoi scollegarlo dopo averlo fissato.

  • Non ruotare il servo mentre è alimentato per evitare danni; se l’albero del servo non è inserito con l’angolazione corretta, estrai il servo e reinseriscilo.

  • Prima di assemblare ciascun servo, è necessario collegare il cavo del servo alla porta P11 e accendere l’alimentazione per impostare il suo angolo a 0°.