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8. Te Observa

Este proyecto también se basa en el proyecto 7. Visión por Computadora, con la incorporación de algoritmos de detección facial.

Cuando aparezcas frente a la cámara, reconocerá tu rostro y ajustará su soporte para mantener tu cara en el centro de la imagen.

Puedes ver la transmisión en http://<your IP>:9000/mjpg.

Ejecutar el Código

cd ~/picar-x/example
sudo python3 8.stare_at_you.py

Cuando el código se ejecute, la cámara del coche seguirá enfocando tu rostro.

Código

from picarx import Picarx
from time import sleep
from vilib import Vilib

px = Picarx()

def clamp_number(num,a,b):
    return max(min(num, max(a, b)), min(a, b))

def main():
    Vilib.camera_start()
    Vilib.display()
    Vilib.face_detect_switch(True)
    x_angle =0
    y_angle =0
    while True:
        if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
            coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
            coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']

            # ajustar el ángulo del soporte para seguir el rostro
            x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
            x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
            px.set_cam_pan_angle(x_angle)

            y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
            y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
            px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

            sleep(0.05)

        else:
            pass
            sleep(0.05)

if __name__ == "__main__":
    try:
        main()
    finally:
        px.stop()
        print("stop and exit")
        sleep(0.1)

¿Cómo funciona?

Estas líneas de código en el bucle while True permiten que la cámara siga el rostro.

while True:
    if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
        coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
        coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']

        # ajustar el ángulo del soporte para seguir el rostro
        x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
        x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
        px.set_cam_pan_angle(x_angle)

        y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
        y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
        px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

Verifica si se ha detectado un rostro humano.

Vilib.detect_obj_parameter['human_n'] != 0

Si se detecta un rostro, obtén las coordenadas ( coordinate_x y coordinate_y ) del rostro detectado.
Calcula los nuevos ángulos de paneo e inclinación ( x_angle y y_angle ) basados en la posición del rostro y ajústalos para seguirlo.
Limita los ángulos de paneo e inclinación dentro del rango especificado usando la función clamp_number.
Configura los ángulos de paneo e inclinación de la cámara utilizando px.set_cam_pan_angle() y px.set_cam_tilt_angle().