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1. Haz que PiCar-X se mueva
Este es el primer proyecto, vamos a probar los movimientos básicos del PiCar-X.
Ejecutar el Código
cd ~/picar-x/example
sudo python3 1.move.py
Después de ejecutar el código, PiCar-X avanzará, girará en forma de S, se detendrá y moverá la cabeza.
Código
Nota
Puedes Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener el código a continuación. Pero antes de eso, debes ir a la ruta del código fuente como picar-x/example. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.
from picarx import Picarx
import time
if __name__ == "__main__":
try:
px = Picarx()
px.forward(30)
time.sleep(0.5)
for angle in range(0,35):
px.set_dir_servo_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(35,-35,-1):
px.set_dir_servo_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(-35,0):
px.set_dir_servo_angle(angle)
time.sleep(0.01)
px.forward(0)
time.sleep(1)
for angle in range(0,35):
px.set_camera_servo1_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(35,-35,-1):
px.set_camera_servo1_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(-35,0):
px.set_camera_servo1_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(0,35):
px.set_camera_servo2_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(35,-35,-1):
px.set_camera_servo2_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(-35,0):
px.set_camera_servo2_angle(angle)
time.sleep(0.01)
finally:
px.forward(0)
¿Cómo funciona?
La funcionalidad básica del PiCar-X está en el módulo picarx,
que se usa para controlar los servos de dirección y las ruedas,
haciendo que PiCar-X avance, gire en forma de S o mueva su cabeza.
Ahora, las librerías que permiten la funcionalidad básica de PiCar-X se importan. Estas líneas aparecerán en todos los ejemplos que involucren el movimiento del PiCar-X.
from picarx import Picarx
import time
La siguiente función con el bucle for se usa para hacer que PiCar-X
avance, cambie de dirección y mueva la cámara en los ejes de pan/tilt.
px.forward(speed)
px.set_dir_servo_angle(angle)
px.set_camera_servo1_angle(angle)
px.set_camera_servo2_angle(angle)
forward(): Ordena al PiCar-X avanzar a una velocidadspeedespecífica.set_dir_servo_angle: Gira el servo de dirección a unánguloespecífico.set_cam_pan_angle: Gira el servo de paneo a unánguloespecífico.set_cam_tilt_angle: Gira el servo de inclinación a unánguloespecífico.
