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Leçon 5 : Libérer la mobilité du Mars Rover

Préparez-vous, jeunes explorateurs ! Nous avons maîtrisé le contrôle des moteurs, maintenant nous allons appliquer ces compétences à la planète rouge. Dans cette leçon, nous donnerons vie au Mars Rover !

Note

Si vous suivez ce cours après avoir entièrement assemblé le GalaxyRVR, vous devez déplacer cet interrupteur vers la droite avant de téléverser le code.

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Objectifs d’apprentissage

  • Comprendre comment assembler les moteurs dans le système de suspension Rocker-Bogie.

  • Apprendre à utiliser Arduino pour contrôler le mouvement du Mars Rover.

  • S’exercer à écrire un programme pour contrôler le mouvement du rover sur différents terrains.

Matériel nécessaire

  • Carte SunFounder R3, Moteurs TT, GalaxyRVR Shield, Batterie

  • Modèle Mars Rover (équipé du système Rocker-Bogie)

  • Câble USB, Arduino IDE, Ordinateur

Étapes

Étape 1 : Assemblage des composants du Rover

Assemblez la batterie, la carte R3, le Shield, les moteurs et les roues sur le système rocker-bogie pré-assemblé.

Étape 2 : Mettre le Rover en mouvement

Pour avancer, les moteurs droits tournent en sens horaire et les gauches en sens antihoraire.

#include <SoftPWM.h>
const int in1 = 2; const int in2 = 3;
const int in3 = 4; const int in4 = 5;
void setup() { SoftPWMBegin(); }
void loop() {
    SoftPWMSet(in1, 255); SoftPWMSet(in2, 0);  // Gauche antihoraire
    SoftPWMSet(in3, 0);   SoftPWMSet(in4, 255); // Droite horaire
}

Pour reculer, inversez le sens de rotation : les gauches en horaire, les droites en antihoraire.

Étape 3 : Déplacer le Rover dans d’autres directions

Deux méthodes pour tourner à gauche : 1. Réduire la vitesse des moteurs gauches tout en maintenant les droits à pleine vitesse. 2. Faire tourner tous les moteurs dans le même sens (horaire).

Étape 4 : Se déplacer dans toutes les directions

Créez des fonctions séparées pour chaque direction (moveForward(), moveBackward(), turnLeft(), turnRight(), stopMove()). Cela rend le code plus organisé et réutilisable.

Étape 5 : Partage et réflexion

Félicitations ! Votre rover peut maintenant naviguer sur différents terrains. Continuez à explorer, à découvrir et à vous améliorer !