1.3.1 Motor¶

Einführung¶

In diesem Projekt werden wir lernen, wie man einen Gleichstrommotor mit einem L293D antreibt und ihn im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn drehen lässt. Da der Gleichstrommotor einen größeren Strom benötigt, verwenden wir aus Sicherheitsgründen das Power Supply Modul, um die Motoren zu versorgen.

Benötigte Komponenten¶

Für dieses Projekt benötigen wir die folgenden Komponenten.

Schaltplan¶

Experimentelle Verfahren¶

Schritt 1: Bauen Sie den Schaltkreis auf.

Bemerkung

Das Power-Modul kann eine 9V-Batterie mit dem 9V-Batterie Schnalle im Kit anwenden. Stecken Sie die Jumperkappe des Power-Moduls in die 5V Busleisten des Steckbretts.

Schritt 2: Wechseln Sie in den Ordner des Codes.

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5

Schritt 3: Ausführen.

sudo python3 1.3.1_Motor_zero.py

Wenn der Code ausgeführt wird, dreht sich der Motor zuerst 5 Sekunden lang im Uhrzeigersinn, dann stoppt er für 5 Sekunden, danach dreht er sich 5 Sekunden lang gegen den Uhrzeigersinn; anschließend stoppt der Motor für 5 Sekunden. Diese Serie von Aktionen wird wiederholt ausgeführt.

Code

Bemerkung

Sie können den unten stehenden Code Modifizieren/Zurücksetzen/Kopieren/Ausführen/Stoppen. Aber bevor Sie das tun, müssen Sie zum Quellcode-Pfad wie davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5 gehen. Nachdem Sie den Code geändert haben, können Sie ihn direkt ausführen, um die Auswirkungen zu sehen.

#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep

# Initialisieren Sie den Motor mit GPIO Zero, indem Sie GPIO-Pins für Vorwärts (17), Rückwärts (27) und Enable (22) Kontrolle angeben
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

try:
    # Hauptfunktion zur Steuerung der Richtung und Bewegung des Motors.
    # Wechselt die Drehrichtung des Motors zwischen im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn mit Stopps dazwischen.
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Motoraktionen für Lesbarkeit definieren

    while True:
        # Durch die definierten Aktionen zyklen, um die Motordrehrichtung zu steuern
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # Führen Sie die aktuelle Aktion aus (vorwärts, stoppen, rückwärts, stoppen)
            print(f"{action}")  # Zeigen Sie die aktuelle Aktion in der Konsole an
            sleep(5)  # Pause für 5 Sekunden, bevor Sie zur nächsten Aktion übergehen

except KeyboardInterrupt:
    # Tastaturunterbrechung (z. B. Ctrl+C) sauber behandeln
    pass

Code-Erklärung

Diese Importanweisungen holen die Klasse Motor aus der Bibliothek gpiozero und die Funktion sleep aus dem Modul time.
```
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep
```

Diese Zeile initialisiert ein Motor-Objekt und gibt die GPIO-Pins für Vorwärts (17), Rückwärts (27) und Enable (22) Kontrolle an.

# Initialisieren Sie den Motor mit GPIO Zero, indem Sie GPIO-Pins für Vorwärts (17), Rückwärts (27) und Enable (22) Kontrolle angeben
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

Die Aktionen zur Motorsteuerung sind in einem Wörterbuch für die Lesbarkeit definiert. Eine unendliche Schleife (while True) iteriert durch diese Aktionen und führt jede für 5 Sekunden aus.

try:
    # Hauptfunktion zur Steuerung der Richtung und Bewegung des Motors.
    # Wechselt die Drehrichtung des Motors zwischen im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn mit Stopps dazwischen.
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Motoraktionen für Lesbarkeit definieren

    while True:
        # Durch die definierten Aktionen zyklen, um die Motordrehrichtung zu steuern
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # Führen Sie die aktuelle Aktion aus (vorwärts, stoppen, rückwärts, stoppen)
            print(f"{action}")  # Zeigen Sie die aktuelle Aktion in der Konsole an
            sleep(5)  # Pause für 5 Sekunden, bevor Sie zur nächsten Aktion übergehen

Dieser Abschnitt ermöglicht es, das Programm sicher mit einer Tastaturunterbrechung (Ctrl+C) zu beenden, ohne Fehler zu verursachen.
```
except KeyboardInterrupt:
    # Tastaturunterbrechung (z. B. Ctrl+C) sauber behandeln
    pass
```