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SF006PRO Servo
このサーボは、小型で信頼性の高いアクチュエータであり、動作電圧 4～6 V で動作し、最大 180° の制御範囲で滑らかな動作を実現します。適度なトルク、高速な応答性、低消費電力を備えているため、ロボット工学、機械構造、一般的なホビープロジェクトに最適です。 標準的な 3 ピン PWM インターフェースを備えているため、Arduino や Raspberry Pi などのマイクロコントローラーと簡単に接続できます。
サーボの動作原理
一般的なサーボは、以下の内部コンポーネントで構成されています。
ケース
出力シャフト
ギアシステム
ポテンショメータ
DCモーター
制御基板（内蔵電子回路）
マイクロコントローラーは、信号ピンを通して PWM 制御信号をサーボに送信します。 制御基板はこの信号を解釈し、DCモーターを駆動してギアシステムを回転させます。ギアによる減速機構により、回転運動はトルクを増幅して出力シャフトへ伝達されます。
出力シャフトはポテンショメータと機械的に接続されています。シャフトが回転すると、ポテンショメータから出力される電圧が変化します。制御基板はこのフィードバックを読み取り現在位置を判断し、目標位置に到達して保持されるまでモーターの動作を調整します。
PWM制御
サーボの回転角度は、PWM信号のパルス幅によって決まります。通常、サーボは 20 ms ごとに制御パルスを受信します。
一般的なパルスの動作:
1.5 ms → 中立位置（約 90°）
< 1.5 ms → 中央位置から反時計回りに回転
> 1.5 ms → 中央位置から時計回りに回転
多くのホビー用サーボは 0.5 ms ～ 2.5 ms のパルス幅を受け入れ、この範囲がサーボの全可動域に対応します。
パラメータ
パラメータ |
仕様 |
|---|---|
動作電圧 |
DC 4V–6V（定格電圧 5V、5V 電源の使用を推奨） |
待機電流 |
≤ 5 mA |
無負荷電流 |
≤ 350 mA（5V、手動測定によるピーク値） |
ストール電流 |
≤ 1.2 A（5V、5 秒間のロック後は ≤250 mA に低下） |
定格トルク |
0.75 kgf·cm（5V） |
最大動的負荷 |
≥ 2.2 kgf·cm（5V） |
ストールトルク（静的） |
≥ 5 kgf·cm（トルク測定器でテスト） |
無負荷速度 |
≤ 0.17 s/60°（5V） |
動作回転角 |
90° ±10°（1000–2000 μs） |
最大回転角 |
180° ±10°（500–2500 μs） |
機械的限界角度 |
360° |
パルス幅範囲 |
500 μs ～ 2500 μs |
中立位置 |
1500 μs |
デッドバンド幅 |
≤ 6 μs |
バックラッシュ |
≤ 0.5° |
重量 |
13.5 ± 0.5 g |
ギア材質 |
プラスチック + 金属（ハイブリッドギア） |
モータータイプ |
鉄芯モーター |
ポテンショメータタイプ |
カーボン皮膜、回転角 220°、≥100,000 サイクル |
ケーブル |
250 ±5 mm、3-Pin JR コネクタ（ブラウン–レッド–オレンジ） |
接続ピン配置 |
オレンジ: PWM 信号 赤: VCC ブラウン: GND |
通信インターフェース |
PWM 信号電圧: HIGH 2.0–5.0V / LOW 0.0–0.6V フレームレート: 3–30 ms（標準 20 ms） パルス範囲: 500–2500 μs |
外形寸法
