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SF006PRO Servo
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このサーボは、小型で信頼性の高いアクチュエータであり、動作電圧 4～6 V で動作し、最大 180° の制御範囲で滑らかな動作を実現します。適度なトルク、高速な応答性、低消費電力を備えているため、ロボット工学、機械構造、一般的なホビープロジェクトに最適です。  
標準的な 3 ピン PWM インターフェースを備えているため、Arduino や Raspberry Pi などのマイクロコントローラーと簡単に接続できます。

**サーボの動作原理**

一般的なサーボは、以下の内部コンポーネントで構成されています。

* ケース  
* 出力シャフト  
* ギアシステム  
* ポテンショメータ  
* DCモーター  
* 制御基板（内蔵電子回路）  

マイクロコントローラーは、信号ピンを通して PWM 制御信号をサーボに送信します。  
制御基板はこの信号を解釈し、DCモーターを駆動してギアシステムを回転させます。ギアによる減速機構により、回転運動はトルクを増幅して出力シャフトへ伝達されます。

出力シャフトはポテンショメータと機械的に接続されています。シャフトが回転すると、ポテンショメータから出力される電圧が変化します。制御基板はこのフィードバックを読み取り現在位置を判断し、目標位置に到達して保持されるまでモーターの動作を調整します。

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**PWM制御**

サーボの回転角度は、PWM信号のパルス幅によって決まります。通常、サーボは **20 ms** ごとに制御パルスを受信します。

一般的なパルスの動作:

* **1.5 ms** → 中立位置（約 90°）  
* **< 1.5 ms** → 中央位置から反時計回りに回転  
* **> 1.5 ms** → 中央位置から時計回りに回転  

多くのホビー用サーボは **0.5 ms ～ 2.5 ms** のパルス幅を受け入れ、この範囲がサーボの全可動域に対応します。

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**パラメータ**

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   * - パラメータ
     - 仕様

   * - 動作電圧
     - DC 4V–6V（定格電圧 5V、5V 電源の使用を推奨）

   * - 待機電流
     - ≤ 5 mA

   * - 無負荷電流
     - ≤ 350 mA（5V、手動測定によるピーク値）

   * - ストール電流
     - ≤ 1.2 A（5V、5 秒間のロック後は ≤250 mA に低下）

   * - 定格トルク
     - 0.75 kgf·cm（5V）

   * - 最大動的負荷
     - ≥ 2.2 kgf·cm（5V）

   * - ストールトルク（静的）
     - ≥ 5 kgf·cm（トルク測定器でテスト）

   * - 無負荷速度
     - ≤ 0.17 s/60°（5V）

   * - 動作回転角
     - 90° ±10°（1000–2000 μs）

   * - 最大回転角
     - 180° ±10°（500–2500 μs）

   * - 機械的限界角度
     - 360°

   * - パルス幅範囲
     - 500 μs ～ 2500 μs

   * - 中立位置
     - 1500 μs

   * - デッドバンド幅
     - ≤ 6 μs

   * - バックラッシュ
     - ≤ 0.5°

   * - 重量
     - 13.5 ± 0.5 g

   * - ギア材質
     - プラスチック + 金属（ハイブリッドギア）

   * - モータータイプ
     - 鉄芯モーター

   * - ポテンショメータタイプ
     - カーボン皮膜、回転角 220°、≥100,000 サイクル

   * - ケーブル
     - 250 ±5 mm、3-Pin JR コネクタ（ブラウン–レッド–オレンジ）

   * - 接続ピン配置
     - オレンジ: PWM 信号  

       赤: VCC  

       ブラウン: GND

   * - 通信インターフェース
     - PWM  

       信号電圧: HIGH 2.0–5.0V / LOW 0.0–0.6V  

       フレームレート: 3–30 ms（標準 20 ms）  

       パルス範囲: 500–2500 μs

**外形寸法**

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