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1.3.2 Servo

Introduzione

In questo progetto, impareremo come far ruotare un servo.

Componenti Necessari

In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:

Nome	COMPONENTI NEL KIT	LINK
Raphael Kit	337	Raphael Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link seguenti.

INTRODUZIONE AI COMPONENTI	LINK PER L’ACQUISTO
Scheda di estensione GPIO	ACQUISTA
Breadboard	ACQUISTA
Cavi Jumper	ACQUISTA
Servo	ACQUISTA

Schema Elettrico

Procedure Sperimentali

Passo 1: Costruisci il circuito.

Passo 2: Entra nella cartella del codice.

cd ~/raphael-kit/c/1.3.2

Passo 3: Compila il codice.

gcc 1.3.2_Servo.c -lwiringPi

Passo 4: Esegui il file eseguibile.

sudo ./a.out

Dopo l’esecuzione del programma, il servo ruoterà da 0 gradi a 180 gradi, e poi da 180 gradi a 0 gradi, ciclicamente.

Nota

Se il codice non funziona o appare un errore come: "wiringPi.h: No such file or directory", fai riferimento a Installa e Controlla wiringPi.

Codice

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#include <stdio.h>

#define ServoPin    1       //definisci il servo su GPIO1
long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
    return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
}
void setAngle(int pin, int angle){    //Crea una funzione per controllare l'angolo del servo.
    if(angle < 0)
        angle = 0;
    if(angle > 180)
        angle = 180;
    softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));
}

int main(void)
{
    int i;
    if(wiringPiSetup() == -1){ //quando l'inizializzazione di wiring fallisce, stampa messaggio a schermo
        printf("setup wiringPi failed !");
        return 1;
    }
    softPwmCreate(ServoPin, 0, 200);       //inizializza il pin PWM del servo
    while(1){
        for(i=0;i<181;i++){     // Lascia ruotare il servo da 0 a 180 gradi.                setAngle(ServoPin,i);
            delay(2);
        }
        delay(1000);
        for(i=181;i>-1;i--){        // Lascia ruotare il servo da 180 a 0 gradi.                    setAngle(ServoPin,i);
            delay(2);
        }
        delay(1000);
    }
    return 0;
}

Spiegazione del Codice

long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
    return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
}

Crea una funzione Map() per mappare i valori nel codice seguente.

void setAngle(int pin, int angle){    //Crea una funzione per controllare l'angolo del servo.
    if(angle < 0)
        angle = 0;
    if(angle > 180)
        angle = 180;
    softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));
}

Crea una funzione, setAngle() per impostare l’angolo del servo.

softPwmWrite(pin,Map(angle,0,180,5,25));

Questa funzione può cambiare il ciclo di lavoro del PWM.

Per far ruotare il servo da 0 a 180°, la larghezza dell’impulso deve variare tra 0,5ms e 2,5ms quando il periodo è di 20ms; nella funzione, softPwmCreate(), abbiamo impostato che il periodo è 200x100us=20ms, quindi dobbiamo mappare 0 ~ 180 a 5x100us ~ 25x100us.

Il prototipo di questa funzione è mostrato di seguito.

int softPwmCreate（int pin，int initialValue，int pwmRange）;

pin: Qualsiasi pin GPIO del Raspberry Pi può essere impostato come pin PWM.
initialValue: La larghezza dell’impulso iniziale è pari a initialValue moltiplicato per 100us.
pwmRange: il periodo del PWM è pari a pwmRange moltiplicato per 100us.