.. note::

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.. _1.3.2_c:

1.3.2 Servo
=================

Introduzione
--------------

In questo progetto, impareremo come far ruotare un servo.

Componenti Necessari
------------------------------

In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti. 

.. image:: ../img/list_1.3.2.png

È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link: 

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nome	
        - COMPONENTI NEL KIT
        - LINK
    *   - Raphael Kit
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Puoi anche acquistarli separatamente dai link seguenti.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUZIONE AI COMPONENTI
        - LINK PER L'ACQUISTO

    *   - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_servo`
        - |link_servo_buy|

Schema Elettrico
---------------------

.. image:: ../img/image337.png


Procedure Sperimentali
---------------------------

**Passo 1:** Costruisci il circuito.

.. image:: ../img/image125.png

**Passo 2**: Entra nella cartella del codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/c/1.3.2

**Passo 3**: Compila il codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    gcc 1.3.2_Servo.c -lwiringPi

**Passo 4**: Esegui il file eseguibile.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo ./a.out

Dopo l'esecuzione del programma, il servo ruoterà da 
0 gradi a 180 gradi, e poi da 180 gradi a 0 gradi, ciclicamente.

.. note::

    Se il codice non funziona o appare un errore come: \"wiringPi.h: No such file or directory\", fai riferimento a :ref:`install_wiringpi`.

**Codice**

.. code-block:: c

    #include <wiringPi.h>
    #include <softPwm.h>
    #include <stdio.h>

    #define ServoPin    1       //definisci il servo su GPIO1
    long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
        return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
    }
    void setAngle(int pin, int angle){    //Crea una funzione per controllare l'angolo del servo.
        if(angle < 0)
            angle = 0;
        if(angle > 180)
            angle = 180;
        softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));   
    } 

    int main(void)
    {
        int i;
        if(wiringPiSetup() == -1){ //quando l'inizializzazione di wiring fallisce, stampa messaggio a schermo
            printf("setup wiringPi failed !");
            return 1; 
        }
        softPwmCreate(ServoPin, 0, 200);       //inizializza il pin PWM del servo
        while(1){
            for(i=0;i<181;i++){     // Lascia ruotare il servo da 0 a 180 gradi.            	setAngle(ServoPin,i);
                delay(2);
            }
            delay(1000);
            for(i=181;i>-1;i--){        // Lascia ruotare il servo da 180 a 0 gradi.            	setAngle(ServoPin,i);
                delay(2);
            }
            delay(1000);
        }
        return 0;
    }

**Spiegazione del Codice**

.. code-block:: c

    long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
        return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
    }

Crea una funzione ``Map()`` per mappare i valori nel codice seguente.

.. code-block:: c

    void setAngle(int pin, int angle){    //Crea una funzione per controllare l'angolo del servo.
        if(angle < 0)
            angle = 0;
        if(angle > 180)
            angle = 180;
        softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));   
    } 

Crea una funzione, ``setAngle()`` per impostare l'angolo del servo.

.. code-block:: c

    softPwmWrite(pin,Map(angle,0,180,5,25));  

Questa funzione può cambiare il ciclo di lavoro del PWM.

Per far ruotare il servo da 0 a 180°, la larghezza dell'impulso deve variare
tra 0,5ms e 2,5ms quando il periodo è di 20ms; nella
funzione, ``softPwmCreate()``, abbiamo impostato che il periodo è
200x100us=20ms, quindi dobbiamo mappare 0 ~ 180 a 5x100us ~ 25x100us.

Il prototipo di questa funzione è mostrato di seguito.

.. code-block::

    int softPwmCreate（int pin，int initialValue，int pwmRange）;

* ``pin``: Qualsiasi pin GPIO del Raspberry Pi può essere impostato come pin PWM.
* ``initialValue``: La larghezza dell'impulso iniziale è pari a initialValue moltiplicato per 100us.
* ``pwmRange``: il periodo del PWM è pari a pwmRange moltiplicato per 100us.

Immagine del Fenomeno
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.. image:: ../img/image126.jpeg