.. note::
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.. _1.3.2_py_pi5:
1.3.2 Servo
===============
Introduction
-------------------
Dans ce projet, nous allons apprendre à faire tourner un servo.
Required Components
-----------------------------------
Dans ce projet, nous avons besoin des composants suivants.
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.2_servo_list.png
Il est très pratique d'acheter un kit complet, voici le lien :
.. list-table::
:widths: 20 20 20
:header-rows: 1
* - Nom
- ÉLÉMENTS DANS CE KIT
- LIEN
* - Kit Raphael
- 337
- |link_Raphael_kit|
Vous pouvez également les acheter séparément à partir des liens ci-dessous.
.. list-table::
:widths: 30 20
:header-rows: 1
* - INTRODUCTION DES COMPOSANTS
- LIEN D'ACHAT
* - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
- |link_gpio_board_buy|
* - :ref:`cpn_breadboard`
- |link_breadboard_buy|
* - :ref:`cpn_wires`
- |link_wires_buy|
* - :ref:`cpn_servo`
- |link_servo_buy|
Schematic Diagram
----------------------
.. image:: ../img/image337.png
Experimental Procedures
---------------------------
**Étape 1 :** Construisez le circuit.
.. image:: ../img/image125.png
**Étape 2 :** Accédez au dossier du code.
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/raphael-kit/python-pi5
**Étape 3 :** Exécutez le fichier exécutable.
.. raw:: html
.. code-block::
sudo python3 1.3.2_Servo_zero.py
Après l'exécution du programme, le servo tournera de 0 degrés à 90 degrés à 180 degrés, puis de 180 degrés à 90 degrés à 0 degrés, en cercle.
.. warning::
Si vous recevez le message d'erreur ``RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address``, veuillez consulter :ref:`faq_soc`
**Code**
.. note::
Vous pouvez **Modifier/Réinitialiser/Copier/Exécuter/Arrêter** le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez accéder au chemin source du code comme ``raphael-kit/python-pi5``. Après avoir modifié le code, vous pouvez l'exécuter directement pour voir l'effet.
.. raw:: html
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
# Set the GPIO pin number where the servo motor is connected
myGPIO = 18
# Define a correction factor to fine-tune servo pulse width
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000 # Calculate maximum pulse width
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000 # Calculate minimum pulse width
# Initialize the Servo object with custom pulse widths
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
try:
while True:
# Position the servo at the middle and wait
servo.mid()
print("mid") # Indicate current position
sleep(0.5) # Brief pause for 0.5 seconds
# Move the servo to its minimum position and wait
servo.min()
print("min") # Indicate current position
sleep(1) # Hold position for 1 second
# Return the servo to the middle position and wait
servo.mid()
print("mid") # Indicate current position
sleep(0.5) # Brief pause for 0.5 seconds
# Move the servo to its maximum position and wait
servo.max()
print("max") # Indicate current position
sleep(1) # Hold position for 1 second
except KeyboardInterrupt:
# Gracefully terminate the script on a keyboard interrupt (Ctrl+C)
pass
**Explication du Code**
#. Ces instructions d'importation incluent la classe ``Servo`` pour le contrôle du servo et la fonction ``sleep`` pour le timing.
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
#. Définit le numéro de la broche GPIO 18 pour connecter le moteur servo.
.. code-block:: python
# Set the GPIO pin number where the servo motor is connected
myGPIO = 18
#. Ces lignes définissent un facteur de correction et l'utilisent pour calculer les largeurs d'impulsion maximales et minimales pour le servo, ajustant ainsi sa plage de mouvement.
.. code-block:: python
# Define a correction factor to fine-tune servo pulse width
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000 # Calculate maximum pulse width
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000 # Calculate minimum pulse width
#. Initialise l'objet Servo avec la broche GPIO spécifiée et des largeurs d'impulsion personnalisées.
.. code-block:: python
# Initialize the Servo object with custom pulse widths
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
#. Le bloc ``try`` contient une boucle ``while True`` pour déplacer continuellement le servo. Le servo est positionné aux points milieu, min et max, chaque position étant imprimée et maintenue pendant une durée spécifiée.
.. code-block:: python
try:
while True:
# Position the servo at the middle and wait
servo.mid()
print("mid") # Indicate current position
sleep(0.5) # Brief pause for 0.5 seconds
# Move the servo to its minimum position and wait
servo.min()
print("min") # Indicate current position
sleep(1) # Hold position for 1 second
# Return the servo to the middle position and wait
servo.mid()
print("mid") # Indicate current position
sleep(0.5) # Brief pause for 0.5 seconds
# Move the servo to its maximum position and wait
servo.max()
print("max") # Indicate current position
sleep(1) # Hold position for 1 second
except KeyboardInterrupt:
# Gracefully terminate the script on a keyboard interrupt (Ctrl+C)
pass