21. OpenClawを使用したPiDogの制御

OpenClawとは何ですか？

これはChatGPTのアップグレード版と考えてください。従来のチャットボットは会話（テキスト生成）しかできませんが、OpenClawは行動を起こせます。自然言語の指示を理解し、コマンドの実行、ファイル管理、各種ツールの呼び出しなど、実際にコンピュータ上で操作を実行できます。

以下は素晴らしい応用事例です：

• 個人用万能アシスタント： スケジュール管理、リマインダー設定、タスク追跡を任せられます。チャットアプリ（Telegram、WhatsAppなど）で指示するだけで、記憶して実行します。

• 自動化の「接着剤」： 様々なサービスの結びつけ役として機能します。例えば、Webサイトの価格変更を監視させ、値下がりを検出したら自動的にn8n自動化ワークフローを起動して、メール通知を送信できます。

• 専用開発アシスタント： サーバー管理、スクリプト実行、ログ確認などを手伝わせられます。「システム負荷を確認して」と言うだけで、サーバーにSSH接続してコマンドを実行し、結果を返してくれます。

• ハードウェアの「遊び相手」： これは非常に興味深い用途です。Raspberry Piに接続されたハードウェアをOpenClawに制御させられます。例えば、開発者はこれを使って機械アーム付きのロボット掃除機を制御したり、レーシングシミュレーターのデータを分析してLED画面に表示させたりしました。Raspberry Pi公式チームも、コードを一行も書かずに会話だけで結婚式用の自動写真ブースを構築しました！

重要

Raspberry Pi Zero 2Wは512MBのRAMしかありませんが、OpenClawには最低1GBが必要です。そのため、適切に動作しません。Raspberry Pi 4/5以上をお勧めします。

OpenClawのクイックスタート

OpenClawの能力をできるだけ早く体験したい場合は、この方法を使用してください。自動的にインストールされ、対話型セットアップウィザードが起動します。

1. Raspberry Piのターミナルを開き、次のコマンドを直接実行します。このコマンドは公式サイトからインストールスクリプトをダウンロードして実行します：

   curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash
   

   注釈

   新バージョンは急速に更新されるため、インストール手順が若干異なる場合があっても正常です。

2. スクリプトは自動的にOpenClawをダウンロードしてインストールします。

   

3. 次に、OpenClawを信頼するかどうかを尋ねるセキュリティプロンプトが表示されます。安全で信頼できると確認できたら、矢印キーで「Yes」に移動し、Enterを押します。

   

4. Quick Startを選択し、Enterを押します。

   

5. 使用するModelを選択し、Enterを押します。ここでは例としてOpenAIを使用します。

   

6. OpenAI API Keyを選択します。

   

7. APIキーを貼り付けます。

   

8. OpenAI Platform にアクセスしてログインします。API keys ページで Create new secret key をクリックします。

   

9. 詳細情報（所有者、名前、プロジェクト、必要に応じて権限）を入力し、Create secret key をクリックします。

   

10. キーが作成されたら、すぐにコピーします。二度と表示されなくなります。紛失した場合は、新しいものを生成する必要があります。

    

11. キーをOpenClawの設定に貼り付けます。

    

12. 使用するModelを選択します。この例では Keep current を使用します。

    

13. 次はチャンネル選択です。チャンネルとは、OpenClawが対応する通信サービス（Telegram、WhatsApp、Discordなど）を指します。下矢印キーを使って「Skip for now」オプションを選択し、Enterを押します。

    

14. 次に、すぐにスキルを設定するかどうか尋ねられます。「Yes」を選択し、Enterを押します。

    

15. 必要なスキルをインストールします。次の例では、「Skip for now」オプションを選択し（スペースバーを押して選択）、Enterを押します。

    

16. 次はフックです。「command-logger」と「session-memory」をオンにします。

    

17. インストールが完了しました。「Hatch in TUI」を選択してEnterを押すと、OpenClawを起動できます。

注釈

次のコマンドを入力してもOpenClawを起動できます：

openclaw tui

TUIインターフェースを終了するには、ctrl+cを二度押します。

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OpenClawにPiDogを操作させる

PiDogスキルとは？

PiDogスキルはOpenClawの拡張機能で、自然言語を通じてSunFounder PiDog V2ロボット犬を制御できるようにします。複雑なコマンドラインパラメータを覚える代わりに、「犬を座らせて」や「LEDライトを紫色にして」など、PiDogにしてほしいことをOpenClawに話すだけで、OpenClawが適切なコマンドを自動的に実行します。

PiDogスキルでできることの例：

• 基本動作： PiDogを立たせる、座らせる、寝かせる、しっぽを振る、吠える、前進/後退する、左右に向きを変える

• 姿勢維持： PiDogを特定の姿勢（立っているなど）に長時間保つ

• LEDライト制御： 呼吸、傾聴、ブーム、点灯などの効果で目の色を変える

• 色のカスタマイズ： 赤、緑、青、黄、紫、ピンク、水色、白、橙、またはカスタムの16進数カラーコードから選択

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前提条件

OpenClawでPiDogスキルを使用する前に、以下のものがあることを確認してください：

1. PiDog V2 が適切に組み立てられ、Raspberry Piに接続されていること

2. OpenClaw がインストールされ、実行されていること

3. 以下のディレクトリがシステム上に存在すること：

• ~/pidog

• ~/robot-hat

• ~/vilib

次のコマンドを実行してインストールを確認できます：

python3 -c "import pidog"

このコマンドがエラーなく実行されれば、準備は完了です。

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PiDogスキルのインストール

以下の手順に従って、OpenClaw用のPiDogスキルをインストールします：

1. スキルディレクトリを作成します （まだ存在しない場合） ：

mkdir -p ~/.openclaw/workspace/skills/

2. PiDogスキルファイルを OpenClawのスキルディレクトリにコピーします：

cp -r ~/pidog/pidog-control ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/

注釈

~/pidog-skill は、PiDogスキルファイルが実際に配置されているパスに置き換えてください。

3. インストールを確認します。スキルファイルを確認します：

ls ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/

出力に pidog_ctl.py と pidog_rgb_ctl.py が表示されるはずです。

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PiDogスキルのテスト

OpenClawでスキルを使用する前に、端末から直接基本機能をテストすることをお勧めします。

手順1：PiDogの状態を確認

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py status

手順2：安全なテストを実行

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py safe-test

手順3：基本動作をテスト

PiDogを座らせる：

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py action sit

PiDogを立たせ、姿勢を維持する：

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py action stand --hold

PiDogに吠えさせる：

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py action bark

手順4：LEDライトをテスト

紫色のブーム光効果をテスト：

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light boom --color purple

他の光効果をテスト：

# 赤色の呼吸効果
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light breath --color red

# 青色の傾聴効果
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light listen --color blue

# ライトを消す
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light off

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OpenClawでのPiDogスキルの使用

PiDogスキルがコマンドラインから動作することを確認したら、OpenClaw内で使用を開始できます。

1. OpenClaw TUIを起動します：

openclaw tui

2. 自然言語コマンドを送信して PiDogを制御します。以下は例です：

• 「犬を座らせて」

• 「PiDogを立たせて、そのまま動かさないで」

• 「犬のしっぽを振って」

• 「犬に吠えさせて」

• 「LEDライトをブーム効果で紫色にして」

• 「目のライトを呼吸効果で赤色に設定して」

• 「PiDogを前進させて」

3. OpenClawは自動的に あなたの要求を適切なコマンドに変換し、PiDog上で実行します。

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利用可能な動作とコマンド

以下はPiDogスキルで対応している動作の完全なリストです：

動作	説明
stand	PiDogを立たせる
sit	PiDogを座らせる
lie	PiDogを寝かせる
wag-tail	PiDogのしっぽを振る
bark	吠え声を出す
forward	前進する
backward	後退する

姿勢維持：

任意の動作に --hold を追加すると、PiDogをその姿勢に保ちます。例：「stand --hold」

光効果：

効果	説明
off	すべてのLEDライトを消す
breath	優しい呼吸・脈動効果
listen	反応する傾聴モード
boom	動的な破裂効果（最も目立ちます）
solid	一定の安定した光（より良い効果を得るにはブームを使用してください）

対応している色：

赤、緑、青、黄、紫、ピンク、水色、白、橙、または #FF5733 のような16進数コード

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トラブルシューティング

OpenClawの問題

17. インストール中に Error: systemctl is-enabled unavailable: Command failed: systemctl --user is-enabled openclaw-gateway.service というエラーが出ます。どうすればいいですか？

    今のところは無視しても構いませんが、次の手順で問題が発生する可能性があります。その時点でそれぞれを参照してください。

17. openclaw tui を実行すると、-bash: openclaw: command not found というエラーが出ます。どうすればいいですか？

    次のコマンドを実行してください：

    echo 'export PATH="$HOME/.npm-global/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

    これで openclaw tui でTUIインターフェースを起動できるようになります。

17. openclaw tui で not connected to gateway — message not sent または gateway disconnected: closed というメッセージが表示されます。

    これはOpenClaw Gatewayサービスが起動していないためです。別の端末を開き、次のコマンドを実行してOpenClaw Gatewayを起動してください：

    openclaw gateway
    

    その後 openclaw tui を再起動すると、直接使用できます。

17. OpenClaw Gatewayサービスをバックグラウンドで実行/起動時に自動起動するように設定したいです。どうすればいいですか？

    通常、OpenClaw Gatewayサービスは起動時に自動的に開始されるはずです。もし開始されない場合は、次のコマンドで手動で開始できます。

    1. ~/.config/systemd/user ディレクトリを作成します：

    mkdir -p ~/.config/systemd/user
    

    2. openclaw-gateway.service ファイルを作成します：

    cat > ~/.config/systemd/user/openclaw-gateway.service << EOF
    [Unit]
    Description=OpenClaw Gateway
    After=network.target
    
    [Service]
    Type=simple
    ExecStart=$HOME/.npm-global/bin/openclaw gateway run
    Restart=on-failure
    RestartSec=10
    Environment="PATH=$HOME/.npm-global/bin:/usr/local/bin:/usr/bin:/bin:/usr/sbin"
    Environment="NODE_ENV=production"
    
    [Install]
    WantedBy=default.target
    EOF
    

    3. 次にsystemd設定を再読み込みします：

    systemctl --user daemon-reload
    

    4. サービスを起動します：

    systemctl --user start openclaw-gateway
    

    この時点で openclaw tui を再起動すると、直接使用できます。

    5. 起動時に自動起動するように有効化します：

    systemctl --user enable openclaw-gateway
    

17. OpenClawがシステムを操作できません。どうすればいいですか？

    インストールしたばかりのOpenClawは、デフォルトではRaspberry Piシステムを操作する権限がない可能性があります。会話しかできません。権限を手動で設定する必要があります。

    1. OpenClawの設定ファイルを開きます：

    nano ~/.openclaw/openclaw.json
    

    2. tools オプションを見つけ、profile と exec を表示されているように変更します。

    "tools": {
        "profile": "coding",
        "exec": {
            "secrity": "full"
        }
    },
    

    3. 保存して終了します。

    4. 端末で次のコマンドを入力して、OpenClaw Gatewayを再起動します：

    openclaw gateway restart
    

    これで、OpenClawは読み書き権限を持ち、Raspberry Piシステムを操作できるようになります。

PiDogの問題

17. PiDogがコマンドに応答しません。どうすればいいですか？

    まず、PiDogが適切に接続され、電源が入っていることを確認してください。次に基本コマンドをテストします：

    python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py status
    

    これが失敗する場合は、必要なディレクトリが存在するか確認してください：

    • ~/pidog

    • ~/robot-hat

    • ~/vilib

17. import pidog のテストが失敗します。

    これはPiDog Pythonライブラリが適切にインストールされていないことを意味します。必要なライブラリをインストールするために、PiDog V2の公式インストールガイドを参照してください。

17. LEDライトが期待通りに動作しません。

    点灯（ソリッド）がはっきり見えない場合は、代わりに boom 効果を使用してください。これが最も目立つ結果をもたらします：

    python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light boom --color purple
    

17. OpenClawがPiDogスキルを認識しません。

    TUIで「私のスキルを同期してください」と話しかけてOpenClawにスキルの同期を促すか、OpenClaw Gatewayを再起動してください：

    openclaw gateway restart
    

17. 吠える動作の音が正しくありません。

    吠える動作はデフォルトで single_bark_1 という音を使用します。これはPiDog V2の通常の動作です。