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1. PiCar-Xの校正

モーターとサーボの校正

PiCar-Xの取り付け中やサーボ自体の限界により、サーボの角度が多少傾くことがあるため、校正が可能です。

もちろん、組み立てが完璧で校正が不要だと思われる場合は、この章をスキップしても構いません。

1. calibration.py を実行します。

   cd ~/picar-x/example
   sudo python3 1.cali_servo_motor.py
   

2. コードを実行すると、端末に以下のインターフェースが表示されます。

   

3. R キーは、3 つのサーボが正常に動作しているかど うかをテストするために使用します。

4. 数字キー 1 を押して前輪サーボを選択し、その後 W/S キーを押して前輪が左右に傾かずに可能な限り前を向くようにします。

   

5. 数字キー 2 を押して Pan servo を選択し、その後 W/S キーを押してパン/チルトプラットフォームが真っ直ぐ前を向き、左右に傾かないようにします。

   

6. 数字キー 3 を押して tilt servo を選択し、その後 W/S キーを押してパン/チルトプラットフォームが真っ直ぐ前を向き、上下に傾かないようにします。

   

7. 取り付け中にモーターの配線が逆になっている可能性があるため、 E を押して車が正常に前進できるかどうかをテストします。そうでない場合は、数字キー 4 と 5 を使用して左右のモーターを選択し、その後 Q キーを押して回転方向を校正します。

   

8. 校正が完了したら、 Spacebar を押して校正パラメータを保存します。確認のために y と入力するプロンプトが表示されたら、 Ctrl+C を押してプログラムを終了し、校正を完了します。

   

グレースケールモジュールの校正

環境条件や照明状況の違いにより、グレースケールモジュールのプリセットパラメータが最適でない場合があります。 このプログラムを通じて設定を微調整し、より良い結果を得ることができます。

1. 明るい色の床に約15cmの黒い電気テープを敷き、PiCar-Xをテープの上に乗せます。このセットアップでは、グレースケールモジュールの中央センサーがテープの真上に、両サイドのセンサーがより明るい表面の上に来るようにします。

2. コードを実行します。

   cd ~/picar-x/example
   sudo python3 1.cali_grayscale.py
   

3. コードを実行すると、端末に以下のインターフェースが表示されます。

   

4. 「Q」キーを押してグレースケール校正を開始します。するとPiCar-Xが左右に小さな動きをします。このプロセス中に、3つのセンサーがそれぞれ少なくとも一度は電気テープを横切るようにします。

5. また、「threshold value」セクションには3つのペアの大きく異なる値が表示され、一方で「line reference」にはそれぞれのペアの平均値となる2つの中間値が表示されます。

   

6. 次に、PiCar-Xを宙に浮かせたり（または崖の端に置いたり）して「E」キーを押します。すると、「cliff reference」の値もそれに応じて更新されます。

   

7. すべての値が正確であることを確認したら、「space」キーを押してデータを保存します。その後、Ctrl+Cを押してプログラムを終了できます。