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2. PiCar-Xを動かす

これは最初のプロジェクトです。PiCar-Xの基本的な動きをテストしましょう。

コードの実行

cd ~/picar-x/example
sudo python3 2.move.py

このコードを実行すると、PiCar-Xは前進し、S字型に曲がり、停止して頭を振ります。

コード

注釈

以下のコードは 変更/リセット/コピー/実行/停止 が可能です。しかし、それをする前に、 picar-x/example のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認できます。

from picarx import Picarx
import time


if __name__ == "__main__":
    try:
        px = Picarx()
        px.forward(30)
        time.sleep(0.5)
        for angle in range(0,35):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        px.forward(0)
        time.sleep(1)

        for angle in range(0,35):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(0,35):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)

    finally:
        px.forward(0)

それはどのように機能するのですか？

PiCar-Xの基本機能は、 picarx モジュールにあります。 これは、ステアリングギアやホイールの制御に使用され、 PiCar-Xを前進させたり、S字型に曲がらせたり、頭を振らせたりすることができます。

現在、PiCar-Xの基本機能をサポートするライブラリがインポートされています。 これらの行は、PiCar-Xの動きを伴うすべての例に表示されます。

from picarx import Picarx
import time

次に、 for ループを使用する以下の関数は、PiCar-Xを前進させ、 方向を変え、カメラのパン/チルトを動かすために使用されます。

px.forward(speed)
px.set_dir_servo_angle(angle)
px.set_camera_servo1_angle(angle)
px.set_camera_servo2_angle(angle)

  • forward()：PiCar-Xに指定された speed で前進するよう命令します。

  • set_dir_servo_angle：ステアリングサーボを特定の angle に回転させます。

  • set_cam_pan_angle：パンサーボを特定の angle に回転させます。

  • set_cam_tilt_angle：チルトサーボを特定の angle に回転させます。

../_images/pan_tilt_servo.png