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サーボ調整（重要）

注釈

Robot HAT のバージョンが V44 以降 （スピーカーが基板上部にあり、オンボードの Zero ボタンを搭載）の場合は、この手順をスキップできます。 Zero ボタンを押すだけで、サーボのゼロ調整プログラムが実行されます。

../_images/robot_hat_v44.png

サーボの可動角度範囲は -90～90 度ですが、工場出荷時に設定されている角度はランダムで、0° の場合もあれば 45° の場合もあります。 この状態のまま組み立てると、ロボットがプログラムを実行した際に動作が不安定になったり、最悪の場合はサーボがロックして焼損する可能性があります。

そのため、ここでは すべてのサーボ角度を 0° に設定してから取り付ける 必要があります。 こうすることで、どの方向に回転させても、サーボの初期位置が中央になります。

  1. サーボが正しく 0° に設定されていることを確認するため、まずサーボアームをサーボシャフトに差し込み、ロッカーアームを軽く回して別の角度に動かします。 このサーボアームは、サーボが回転していることを目で確認するためのものです。

    ../_images/servo_arm1.png

  2. 次に、 example/ フォルダ内の servo_zeroing.py を実行します。

    cd ~/picar-x/example
sudo python3 servo_zeroing.py

  3. 続いて、以下の図のようにサーボケーブルを P11 ポートに接続します。 接続すると、サーボアームがある位置まで回転するのが確認できます（これが 0° の位置です。位置はランダムで、必ずしも垂直や平行とは限りません）。

    ../_images/Z_P11.jpg

  4. 次に、電源を切らず、サーボケーブルを接続したままサーボアームを取り外します。 その後、紙の組み立て説明書に従って作業を続けてください。

注釈

  • サーボネジで固定する前に、このサーボケーブルを抜かないでください。固定後であれば、ケーブルを抜いても構いません。

  • 通電中にサーボを手で回転させないでください。破損の原因になります。シャフトの角度が合わない場合は、一度サーボを引き抜いてから挿し直してください。

  • 各サーボを組み立てる前に、必ずサーボケーブルを P11 に接続し、電源を入れて角度を 0° に設定してください。