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5. 崖検出

PiCar-Xに少し自己保護意識を与えて、自身のグレースケールモジュールを使用して崖からの突進を避けるようにしましょう。

この例では、車は休止状態になります。 もし車を崖（段差）のほうへ押すと、緊急的に起動して後退します。

コードの実行

cd ~/picar-x/example
sudo python3 5.cliff_detection.py

コード

注釈

以下のコードを 変更/リセット/コピー/実行/停止 することができます。しかし、それをする前に、 picar-x/example のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認できます。

from picarx import Picarx
from time import sleep

px = Picarx()
# px = Picarx(grayscale_pins=['A0', 'A1', 'A2'])
# manual modify reference value
px.set_cliff_reference([200, 200, 200])

last_state = "safe"

if __name__ == '__main__':
    try:
        while True:
            gm_val_list = px.get_grayscale_data()
            gm_state = px.get_cliff_status(gm_val_list)
            # print("cliff status is: %s" % gm_state)

            if gm_state is False:
                state = "safe"
                px.stop()
            else:
                state = "danger"
                px.backward(80)
                if last_state == "safe":
                    sleep(0.1)

            last_state = state

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nKeyboardInterrupt: stop and exit")

    finally:
        px.stop()
        sleep(0.1)

どのように動作するのか？

崖を検出する機能は次のようになります：

• get_grayscale_data()：このメソッドは直接3つのセンサーの読み取り値を出力します。右から左に向かっています。エリアが明るいほど、得られる値が大きくなります。

• get_cliff_status(gm_val_list)：このメソッドは3つのプローブの読み取り値を比較し、結果を出力します。結果が真であれば、車の前方に崖があることが検出されます。