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サーボ調整（重要）
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    Robot HAT のバージョンが **V44 以降** （スピーカーが基板上部にあり、オンボードの **Zero** ボタンを搭載）の場合は、この手順をスキップできます。  
    **Zero** ボタンを押すだけで、サーボのゼロ調整プログラムが実行されます。

    .. image:: img/robot_hat_v44.png
        :width: 500
        :align: center

サーボの可動角度範囲は -90～90 度ですが、工場出荷時に設定されている角度はランダムで、0° の場合もあれば 45° の場合もあります。  
この状態のまま組み立てると、ロボットがプログラムを実行した際に動作が不安定になったり、最悪の場合はサーボがロックして焼損する可能性があります。

そのため、ここでは **すべてのサーボ角度を 0° に設定してから取り付ける** 必要があります。  
こうすることで、どの方向に回転させても、サーボの初期位置が中央になります。

#. サーボが正しく 0° に設定されていることを確認するため、まずサーボアームをサーボシャフトに差し込み、ロッカーアームを軽く回して別の角度に動かします。  
   このサーボアームは、サーボが回転していることを目で確認するためのものです。

    .. image:: img/servo_arm.png

#. 次に、 ``example/`` フォルダ内の ``servo_zeroing.py`` を実行します。

    .. raw:: html

        <run></run>

    .. code-block::

        cd ~/picar-x/example
        sudo python3 servo_zeroing.py

#. 続いて、以下の図のようにサーボケーブルを **P11** ポートに接続します。  
   接続すると、サーボアームがある位置まで回転するのが確認できます（これが 0° の位置です。位置はランダムで、必ずしも垂直や平行とは限りません）。

    .. image:: img/Z_P11.jpg

#. 次に、電源を切らず、サーボケーブルを接続したままサーボアームを取り外します。  
   その後、紙の組み立て説明書に従って作業を続けてください。

.. note::

    * サーボネジで固定する前に、このサーボケーブルを抜かないでください。固定後であれば、ケーブルを抜いても構いません。  
    * 通電中にサーボを手で回転させないでください。破損の原因になります。シャフトの角度が合わない場合は、一度サーボを引き抜いてから挿し直してください。  
    * 各サーボを組み立てる前に、必ずサーボケーブルを **P11** に接続し、電源を入れて角度を 0° に設定してください。