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8. Ti Fissa

Questo progetto è basato sul progetto 7. Visione artificiale, con l’aggiunta di algoritmi di rilevamento facciale.

Quando ti presenti davanti alla telecamera, essa riconoscerà il tuo volto e regolerà il suo giunto cardanico per mantenere il viso al centro dell’inquadratura.

Puoi visualizzare lo schermo su http://<your IP>:9000/mjpg.

Esegui il Codice

cd ~/picar-x/example
sudo python3 8.stare_at_you.py

Quando il codice viene eseguito, la telecamera del veicolo fisserà sempre il tuo volto.

Codice

from picarx import Picarx
from time import sleep
from vilib import Vilib

px = Picarx()

def clamp_number(num,a,b):
    return max(min(num, max(a, b)), min(a, b))

def main():
    Vilib.camera_start()
    Vilib.display()
    Vilib.face_detect_switch(True)
    x_angle =0
    y_angle =0
    while True:
        if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
            coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
            coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']

            # cambia l'angolo del pan-tilt per seguire l'oggetto
            x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
            x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
            px.set_cam_pan_angle(x_angle)

            y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
            y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
            px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

            sleep(0.05)

        else :
            pass
            sleep(0.05)

if __name__ == "__main__":
    try:
    main()

    finally:
        px.stop()
        print("stop and exit")
        sleep(0.1)

Come funziona?

Queste righe di codice nel ciclo while True fanno sì che la telecamera segua il volto.

while True:
    if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
        coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
        coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']

        # cambia l'angolo del pan-tilt per seguire l'oggetto
        x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
        x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
        px.set_cam_pan_angle(x_angle)

        y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
        y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
        px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

Verifica se viene rilevato un volto umano

Vilib.detect_obj_parameter['human_n'] != 0

Se viene rilevato un volto, ottieni le coordinate ( coordinate_x e coordinate_y ) del volto rilevato.
Calcola nuovi angoli di pan e tilt ( x_angle e y_angle ) in base alla posizione del volto e regolali per seguirlo.
Limita gli angoli di pan e tilt entro l’intervallo specificato utilizzando la funzione clamp_number.
Imposta gli angoli di pan e tilt della telecamera utilizzando px.set_cam_pan_angle() e px.set_cam_tilt_angle().