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4. Evitamento Ostacoli

In questo progetto, PiCar-X rileverà ostacoli davanti a sé mentre si muove in avanti, e quando gli ostacoli sono troppo vicini, cambierà direzione.

Esegui il codice

cd ~/picar-x/example
sudo python3 4.avoiding_obstacles.py

Dopo aver eseguito il codice, PiCar-X si muoverà in avanti.

Se rileva che la distanza dell’ostacolo davanti è inferiore a 20 cm, si sposterà all’indietro.

Se c’è un ostacolo tra 20 e 40 cm, girerà a sinistra.

Se non ci sono ostacoli nella direzione dopo aver girato a sinistra o la distanza dell’ostacolo è superiore a 25 cm, continuerà a muoversi in avanti.

Codice

Nota

Puoi Modificare/Reimpostare/Copiare/Eseguire/Interrompere il codice seguente. Ma prima devi andare nel percorso del codice sorgente come picar-x/example. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo direttamente per vedere l’effetto.

from picarx import Picarx
import time

POWER = 50
SafeDistance = 40   # > 40 sicuro
DangerDistance = 20 # > 20 && < 40 girare,
                    # < 20 indietro

def main():
    try:
        px = Picarx()
        # px = Picarx(ultrasonic_pins=['D2','D3']) # tring, echo

        while True:
            distance = round(px.ultrasonic.read(), 2)
            print("distance: ",distance)
            if distance >= SafeDistance:
                px.set_dir_servo_angle(0)
                px.forward(POWER)
            elif distance >= DangerDistance:
                px.set_dir_servo_angle(30)
                px.forward(POWER)
                time.sleep(0.1)
            else:
                px.set_dir_servo_angle(-30)
                px.backward(POWER)
                time.sleep(0.5)

    finally:
        px.forward(0)


if __name__ == "__main__":
    main()

Come funziona?

  • Importazione del Modulo Picarx e Inizializzazione delle Costanti:

    Questa parte del codice importa la classe Picarx dal modulo picarx, essenziale per controllare il robot Picarx. Sono definite costanti come POWER, SafeDistance e DangerDistance, che verranno utilizzate successivamente per controllare il movimento del robot in base alle misurazioni della distanza.

    from picarx import Picarx
import time

POWER = 50
SafeDistance = 40 # > 40 sicuro
DangerDistance = 20 # > 20 && < 40 girare,
# < 20 indietro

  • Definizione della Funzione Principale e Lettura del Sensore Ultrasonico:

    La funzione main è il punto in cui viene controllato il robot Picarx. Viene creata un’istanza di Picarx, che attiva le funzionalità del robot. Il codice entra in un ciclo infinito, leggendo costantemente la distanza dal sensore ultrasonico. Questa distanza viene utilizzata per determinare il movimento del robot.

    def main():
try:
px = Picarx()

    while True:
        distance = round(px.ultrasonic.read(), 2)
        # [Resto della logica]

  • Logica del Movimento Basata sulla Distanza:

    Il movimento del robot è controllato in base alla distanza letta dal sensore ultrasonico. Se la distanza è maggiore di SafeDistance, il robot si muove in avanti. Se la distanza è compresa tra DangerDistance e SafeDistance, gira leggermente e continua a muoversi in avanti. Se la distanza è inferiore a DangerDistance, il robot si muove all’indietro girando in direzione opposta.

    if distance >= SafeDistance:
    px.set_dir_servo_angle(0)
    px.forward(POWER)
elif distance >= DangerDistance:
    px.set_dir_servo_angle(30)
    px.forward(POWER)
    time.sleep(0.1)
else:
    px.set_dir_servo_angle(-30)
    px.backward(POWER)
    time.sleep(0.5)

  • Sicurezza e Pulizia con il Blocco “finally”:

    Il blocco try...finally garantisce la sicurezza fermando il movimento del robot in caso di interruzione o errore. Questo è un passaggio cruciale per prevenire comportamenti incontrollabili del robot.

    try:
# [Logica di controllo]
finally:
px.forward(0)

  • Punto di Ingresso dell’Esecuzione:

    Il classico punto di ingresso Python if __name__ == "__main__": viene utilizzato per eseguire la funzione principale quando lo script viene eseguito come programma autonomo.

    if name == "main":
    main()

In sintesi, lo script utilizza il modulo Picarx per controllare un robot, utilizzando un sensore ultrasonico per la misurazione della distanza. Il movimento del robot viene adattato in base a queste misurazioni, garantendo un funzionamento sicuro attraverso un attento controllo e un meccanismo di sicurezza nel blocco finally.