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2. Lassen Sie PiCar-X sich bewegen

Dies ist das erste Projekt, testen wir die grundlegende Bewegung des Picar-X.

Code ausführen

cd ~/picar-x/example
sudo python3 2.move.py

Nachdem der Code ausgeführt wurde, wird PiCar-X vorwärts fahren, in einer S-Form abbiegen, anhalten und den Kopf schütteln.

Code

Bemerkung

Sie können den untenstehenden Code modifizieren/zurücksetzen/kopieren/ausführen/stoppen. Bevor Sie das tun, müssen Sie jedoch zum Quellcodepfad wie picar-x/example gehen. Nachdem Sie den Code modifiziert haben, können Sie ihn direkt ausführen, um den Effekt zu sehen.

from picarx import Picarx
import time


if __name__ == "__main__":
    try:
        px = Picarx()
        px.forward(30)
        time.sleep(0.5)
        for angle in range(0,35):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        px.forward(0)
        time.sleep(1)

        for angle in range(0,35):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(0,35):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)

    finally:
        px.forward(0)

Wie funktioniert des?

Die grundlegende Funktionalität von PiCar-X ist im Modul picarx enthalten, welches zur Steuerung von Lenkservos und Rädern verwendet werden kann, und lässt das PiCar-X vorwärtsfahren, in einer S-Form abbiegen oder den Kopf schütteln.

Nun werden die Bibliotheken importiert, die die grundlegende Funktionalität von PiCar-X unterstützen. Diese Zeilen erscheinen in allen Beispielen, die die Bewegung von PiCar-X involvieren.

from picarx import Picarx
import time

Die folgende Funktion mit der for-Schleife wird dann verwendet, um PiCar-X vorwärts zu bewegen, die Richtung zu ändern und die Schwenk-/Neigeplattform der Kamera zu bewegen.

px.forward(speed)
px.set_dir_servo_angle(angle)
px.set_camera_servo1_angle(angle)
px.set_camera_servo2_angle(angle)

  • forward(): Befiehlt dem PiCar-X, mit einer bestimmten speed vorwärtszufahren.

  • set_dir_servo_angle: Dreht den Lenkservo in einen bestimmten angle.

  • set_cam_pan_angle: Dreht den Pan-Servo in einen bestimmten angle.

  • set_cam_tilt_angle: Dreht den Neige-Servo in einen bestimmten angle.

../_images/pan_tilt_servo.png