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6.3 Suivi de Mouvement 6 Axes

Le MPU-6050 est un dispositif de suivi de mouvement à 6 axes (qui combine un gyroscope 3 axes et un accéléromètre 3 axes).

Un accéléromètre est un outil qui mesure l’accélération propre. Par exemple, un accéléromètre au repos sur la surface de la Terre mesurera une accélération due à la gravité terrestre, orientée vers le haut, avec une valeur approximative de g ≈ 9,81 m/s².

Les accéléromètres ont de nombreuses applications dans l’industrie et la science, par exemple : systèmes de navigation inertielle pour les avions et les missiles, maintien des images verticales sur les tablettes et appareils photo numériques, etc.

Les gyroscopes sont utilisés pour mesurer l’orientation et la vitesse angulaire d’un dispositif. Ils sont intégrés dans des systèmes tels que les systèmes anti-retournement et les airbags pour les automobiles, les systèmes de détection de mouvement pour les appareils intelligents, les systèmes de stabilisation d’attitude pour les drones, et bien plus encore.

Composants requis

Dans ce projet, nous aurons besoin des composants suivants.

Il est plus pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom

ÉLÉMENTS DANS CE KIT

LIEN

Kit Kepler

450+

Kepler Ultimate Kit

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

SN

COMPOSANT

QUANTITÉ

LIEN

1

Découvrir le Pico W

1

ACHETER

2

Câble Micro USB

1

3

Plaque d’essai (Breadboard)

1

ACHETER

4

Fils de connexion (Jumper Wires)

Plusieurs

ACHETER

5

Module MPU6050

1

Schéma

sch_mpu6050

Câblage

wiring_mpu6050

Code

Note

  • Ouvrez le fichier 6.3_6axis_motion_tracking.py sous le chemin kepler-kit-main/micropython ou copiez ce code dans Thonny, puis cliquez sur « Run Current Script » ou appuyez simplement sur F5 pour l’exécuter.

  • N’oubliez pas de sélectionner l’interpréteur « MicroPython (Raspberry Pi Pico) » en bas à droite.

  • Pour des tutoriels détaillés, veuillez vous référer à Ouvrir et Exécuter du Code Directement.

  • Vous devez utiliser les bibliothèques imu.py et vector3d.py, veuillez vérifier si elles ont été téléchargées sur Pico W. Pour un tutoriel détaillé, consultez 1.4 Télécharger les Bibliothèques sur le Pico.

from imu import MPU6050
from machine import I2C, Pin
import time

i2c = I2C(1, sda=Pin(6), scl=Pin(7), freq=400000)
mpu = MPU6050(i2c)

while True:
    print("x: %s, y: %s, z: %s"%(mpu.accel.x, mpu.accel.y, mpu.accel.z))
    time.sleep(0.5)
    print("A: %s, B: %s, Y: %s"%(mpu.gyro.x, mpu.gyro.y, mpu.gyro.z))
    time.sleep(0.5)

Une fois le programme lancé, vous pourrez voir les valeurs de l’accéléromètre 3 axes et du gyroscope 3 axes défiler à l’écran. À ce moment-là, faites pivoter le MPU6050 de manière aléatoire, et vous verrez ces valeurs changer en conséquence. Pour faciliter la visualisation des changements, vous pouvez commenter l’une des lignes de print et vous concentrer sur l’autre ensemble de données.

L’unité de mesure de l’accélération est le m/s², et celle de la vitesse angulaire est le °/s.

Comment ça marche ?

Dans la bibliothèque imu, nous avons intégré les fonctions pertinentes dans la classe MPU6050. Le MPU6050 est un module I2C et nécessite un ensemble de broches I2C pour être initialisé.

from imu import MPU6050
from machine import I2C, Pin

i2c = I2C(1, sda=Pin(6), scl=Pin(7), freq=400000)
mpu = MPU6050(i2c)

Ensuite, vous pourrez obtenir les valeurs en temps réel de l’accélération et de la vitesse angulaire avec mpu.accel.x, mpu.accel.y, mpu.accel.z, mpu.gyro.x, mpu.gyro.y, mpu.gyro.z.

while True:
    print("x: %s, y: %s, z: %s"%(mpu.accel.x, mpu.accel.y, mpu.accel.z))
    time.sleep(0.5)
    print("A: %s, B: %s, Y: %s"%(mpu.gyro.x, mpu.gyro.y, mpu.gyro.z))
    time.sleep(0.5)