fusion_hat.motor モジュール
モーター
この モジュール は Fusion Hat 上 の モーター を 制御 する ため の クラス を 提供 します 。
サンプル
簡単 な 使用 例
>>> from fusion_hat.motor import Motor
>>> motor = Motor('M0', is_reversed=False)
>>> motor.set_power(50)
モーター の 回転 方向 を 変更 します 。
>>> motor.set_is_reverse(True)
>>> motor.set_power(50)
モーター を 反対 方向 に 回転 させます 。
>>> motor.set_power(-50)
モーター を 停止 します
>>> motor.stop()
- class fusion_hat.motor.Motor(*args, **kwargs)[ソース]
ベースクラス:
_Baseモーター クラス
モーター を 初期化 する 方法 は 2 つ あります :
方法 1 : モーター 名 を 文字列 として 渡します 。
- パラメータ:
motor (str) -- モーター 名
方法 2 : 2 つ の PWM ピン を PWM オブジェクト として 渡します 。
- パラメータ:
pwm_a (fusion_hat.pwm.PWM) -- モーター 速度 制御 用 PWM ピン a
pwm_b (fusion_hat.pwm.PWM) -- モーター 速度 制御 用 PWM ピン b
- DEFAULT_FREQ = 100
デフォルト の PWM 周波数
- DEFAULT_MAX = 100
デフォルト の モーター 最大 出力
- DEFAULT_MIN = 0
デフォルト の モーター 最小 出力
- MOTOR_PINS = {'M0': ['P11', 'P10'], 'M1': ['P9', 'P8'], 'M2': ['P6', 'P7'], 'M3': ['P4', 'P5']}
モーター ピン
- speed(power: float = None) None[ソース]
[ 非推奨 ] モーター 出力 を 取得 または 設定 します
- パラメータ:
power (float, optional) -- モーター 出力 ( -100.0 ~ 100.0 ) 。 デフォルト は None です 。
- power(power: float = None) None[ソース]
モーター 出力 を 取得 または 設定 します
- パラメータ:
power (float, optional) -- モーター 出力 ( -100.0 ~ 100.0 ) 。 デフォルト は None です 。