注釈

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1.3.2 サーボ

はじめに

このプロジェクトでは、サーボを回転させる方法を学びます。

必要な部品

このプロジェクトでは、以下の部品が必要です。

../_images/list_1.3.2.png

一式を購入するのは確かに便利です。以下にリンクを示します。

名前

このキットのアイテム

リンク

Raphael Kit

337

Raphael Kit

以下のリンクから、個別に購入することも可能です。

コンポーネントの紹介

購入リンク

GPIO拡張ボード

購入

ブレッドボード

購入

ジャンパーワイヤー

購入

サーボ

購入

回路図

../_images/image337.png

実験の手順

ステップ1: 回路を組み立てる。

../_images/image125.png

ステップ2: コードのフォルダに移動する。

cd ~/raphael-kit/nodejs/

ステップ3: コードを実行する。

sudo node servo.js

プログラムが実行された後、サーボは0度から180度まで回転し、その後180度から0度まで回転します。これが繰り返されます。

コード

const Gpio = require('pigpio').Gpio;

SERVO_MIN_ANGLE = 0
SERVO_MAX_ANGLE = 180
SERVO_MIN_PULSE = 500
SERVO_MAX_PULSE = 2500

ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
    return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
}

function angle2pulse(angle){
    return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
}

let angle=90;
let step=5;
setInterval(() => {
    if(angle>=180||angle<=0){
        step=-step
    }
    angle+=step;
    ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
}, 20);

コード説明

const Gpio = require('pigpio').Gpio;

ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

pigpioモジュールをインポートし、Gpio18の出力を制御するためのGpioクラスのオブジェクト、ServoPinを作成します。

SERVO_MIN_ANGLE = 0
SERVO_MAX_ANGLE = 180
SERVO_MIN_PULSE = 500
SERVO_MAX_PULSE = 2500

function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
    return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
}

function angle2pulse(angle){
    return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
}

ここでは、角度をパルス幅にマッピングする関数を定義しています。 これは、Gpioクラスにカプセル化されたサーボ制御関数 servoWrite(pulseWidth) が角度の代わりにパルス幅を書き込む必要があるためです。 私たちが使用するサーボの角度範囲は0~180であり、これをパルス幅の範囲、500~2500にマッピングする必要があります。

let angle=90;
let step=5;
setInterval(() => {
    if(angle>=180||angle<=0){
        step=-step
    }
    angle+=step;
    ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
}, 20);

サーボ角度を0から180まで前後に偏向させる。

現象の画像

../_images/image126.jpeg