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1.3.1 モーター

はじめに

このプロジェクトでは、L293Dを使ってDCモーターを駆動し、それを時計回りおよび反時計回りに回転させる方法を学びます。DCモーターは大きな電流を必要とするため、安全のために、ここでは電源供給モジュールを使用してモーターに電力を供給します。

必要な部品

このプロジェクトには、以下の部品が必要です。

../_images/list_1.3.1.png

全体のキットを購入するのが確実に便利です。リンクはこちらです：

名前

このキットのアイテム

リンク

Raphael Kit

337

Raphael Kit

以下のリンクから別々に購入することもできます。

コンポーネントの紹介

購入リンク

GPIO拡張ボード

購入

ブレッドボード

購入

ジャンパーワイヤー

購入

電源モジュール

-

L293D

-

DCモーター

購入

回路図

電源供給モジュールをブレッドボードに接続し、ジャンパーキャップを5Vのピンに挿入すると、5Vの電圧が出力されます。L293Dのピン1をGPIO22に接続し、高レベルに設定します。ピン2をGPIO27、ピン7をGPIO17に接続し、一方のピンを高に、もう一方を低に設定します。これにより、モーターの回転方向を変更できます。

../_images/image336.png

実験手順

ステップ1: 回路を組み立てます。

../_images/1.3.1.png

注釈

キットの9Vバッテリーバックルを使用して、電源モジュールで9Vのバッテリーを使用できます。電源モジュールのジャンパーキャップをブレッドボードの5Vバスストリップに挿入します。

../_images/image118.jpeg

ステップ2: コードのフォルダに移動します。

cd ~/raphael-kit/c/1.3.1/

ステップ3: コンパイルします。

gcc 1.3.1_Motor.c -lwiringPi

ステップ4: 上記の実行可能ファイルを実行します。

sudo ./a.out

コードが実行されると、モーターはまず5秒間時計回りに回転し、その後5秒間停止します。その後、モーターは5秒間反時計回りに回転します。その後、モーターは5秒間停止します。この一連のアクションは繰り返し実行されます。

注釈

実行後に動作しない、またはエラープロンプト「wiringPi.h: No such file or directory」が表示される場合は、 WiringPiのインストールと確認 を参照してください。

コード

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

#define MotorPin1       0
#define MotorPin2       2
#define MotorEnable     3

int main(void){
    int i;
    if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed, print messageto screen
        printf("setup wiringPi failed !");
        return 1;
    }

    pinMode(MotorPin1, OUTPUT);
    pinMode(MotorPin2, OUTPUT);
    pinMode(MotorEnable, OUTPUT);
    while(1){
        printf("Clockwise\n");
        digitalWrite(MotorEnable, HIGH);
        digitalWrite(MotorPin1, HIGH);
        digitalWrite(MotorPin2, LOW);
        for(i=0;i<3;i++){
            delay(1000);
        }

        printf("Stop\n");
        digitalWrite(MotorEnable, LOW);
        for(i=0;i<3;i++){
            delay(1000);
        }

        printf("Anti-clockwise\n");
        digitalWrite(MotorEnable, HIGH);
        digitalWrite(MotorPin1, LOW);
        digitalWrite(MotorPin2, HIGH);
        for(i=0;i<3;i++){
            delay(1000);
        }

        printf("Stop\n");
        digitalWrite(MotorEnable, LOW);
        for(i=0;i<3;i++){
            delay(1000);
        }
    }
    return 0;
}

コード説明

digitalWrite(MotorEnable, HIGH);

L239Dを有効にします。

digitalWrite(MotorPin1, HIGH);
digitalWrite(MotorPin2, LOW);

2A（ピン7）に高いレベルを設定します。1,2EN（ピン1）が高いレベルにあるので、2Yは高いレベルを出力します。

1Aに低いレベルを設定すると、1Yは低いレベルを出力し、モーターが回転します。

for(i=0;i<3;i++){
    delay(1000);
}

このループは3*1000msの遅延のためのものです。

digitalWrite(MotorEnable, LOW)

1,2EN（ピン1）が低いレベルにある場合、L293Dは動作しません。モーターの回転が停止します。

digitalWrite(MotorPin1, LOW)
digitalWrite(MotorPin2, HIGH)

モーターの電流の流れを逆にすると、モーターは逆方向に回転します。

現象の画像

../_images/image119.jpeg