注釈

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1.3.2 サーボ

はじめに

このプロジェクトでは、サーボを回転させる方法を学びます。

必要な部品

このプロジェクトには、以下の部品が必要です。

../_images/list_1.3.2.png

全てのキットを購入するのが確かに便利です、こちらがリンクです：

名前

このキットのアイテム

リンク

Raphael Kit

337

Raphael Kit

以下のリンクから個別に購入することもできます。

コンポーネントの紹介

購入リンク

GPIO拡張ボード

購入

ブレッドボード

購入

ジャンパーワイヤー

購入

サーボ

購入

回路図

../_images/image337.png

実験手順

ステップ1: 回路を作成します。

../_images/image125.png

ステップ2: コードのフォルダに移動します。

cd ~/raphael-kit/c/1.3.2

ステップ3: コードをコンパイルします。

gcc 1.3.2_Servo.c -lwiringPi

ステップ4: 上記の実行ファイルを実行します。

sudo ./a.out

プログラムを実行した後、サーボは0度から180度まで、そして180度から0度まで回転し、これを繰り返します。

注釈

実行後に動作しない、またはエラープロンプト「wiringPi.h: No such file or directory」が表示される場合は、 WiringPiのインストールと確認 を参照してください。

コード

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#include <stdio.h>

#define ServoPin    1       //define the servo to GPIO1
long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
    return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
}
void setAngle(int pin, int angle){    //Create a funtion to control the angle of the servo.
    if(angle < 0)
        angle = 0;
    if(angle > 180)
        angle = 180;
    softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));
}

int main(void)
{
    int i;
    if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed,print message to screen
        printf("setup wiringPi failed !");
        return 1;
    }
    softPwmCreate(ServoPin, 0, 200);       //initialize PMW pin of servo
    while(1){
        for(i=0;i<181;i++){     // Let servo rotate from 0 to 180.                  setAngle(ServoPin,i);
            delay(2);
        }
        delay(1000);
        for(i=181;i>-1;i--){        // Let servo rotate from 180 to 0.              setAngle(ServoPin,i);
            delay(2);
        }
        delay(1000);
    }
    return 0;
}

コード説明

long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
    return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
}

次のコードでの値をマッピングする Map() 関数を作成します。

void setAngle(int pin, int angle){    //Create a funtion to control the angle of the servo.
    if(angle < 0)
        angle = 0;
    if(angle > 180)
        angle = 180;
    softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));
}

サーボに角度を書き込む関数、 setAngle() を作成します。

softPwmWrite(pin,Map(angle,0,180,5,25));

この関数はPWMのデューティサイクルを変更することができます。

サーボを0 ~ 180°に回転させるために、周期が20msの時にパルス幅を0.5ms ~ 2.5msの範囲内で変更する必要があります。関数 softPwmCreate() で、周期が200x100us=20msであることを設定しているので、0 ~ 180を5x100us ~ 25x100usにマッピングする必要があります。

この関数のプロトタイプは以下のとおりです。

int softPwmCreate（int pin，int initialValue，int pwmRange）;

  • pin: Raspberry Piの任意のGPIOピンをPWMピンとして設定できます。

  • initialValue: 初期のパルス幅は、initialValue倍の100usです。

  • pwmRange: PWMの周期は、pwmRange倍の100usです。

現象の画像

../_images/image126.jpeg