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1.3.2 Servo

Introduzione

In questo progetto impareremo come far ruotare un servo.

Componenti necessari

In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:

Nome	COMPONENTI IN QUESTO KIT	LINK
Raphael Kit	337	Raphael Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link sottostanti.

INTRODUZIONE COMPONENTI	LINK PER L’ACQUISTO
Scheda di estensione GPIO	ACQUISTA
Breadboard	ACQUISTA
Cavi Jumper	ACQUISTA
Servo	ACQUISTA

Schema di Collegamento

Procedure Sperimentali

Passo 1: Costruisci il circuito.

Passo 2: Accedi alla cartella del codice.

cd ~/raphael-kit/c/1.3.2

Passo 3: Compila il codice.

gcc 1.3.2_Servo.c -lwiringPi

Passo 4: Esegui il file eseguibile.

sudo ./a.out

Dopo l’esecuzione del programma, il servo ruoterà da 0 gradi a 180 gradi, e poi da 180 gradi a 0 gradi, ciclicamente.

Nota

Se non funziona dopo l’esecuzione o compare un messaggio di errore: "wiringPi.h: No such file or directory", consulta Installazione e verifica di WiringPi.

Codice

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#include <stdio.h>

#define ServoPin    1       //definisci il servo al GPIO1
long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
    return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
}
void setAngle(int pin, int angle){    //Crea una funzione per controllare l'angolo del servo.
    if(angle < 0)
        angle = 0;
    if(angle > 180)
        angle = 180;
    softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));
}

int main(void)
{
    int i;
    if(wiringPiSetup() == -1){ //se l'inizializzazione di wiring fallisce, stampa un messaggio a schermo
        printf("setup wiringPi failed !");
        return 1;
    }
    softPwmCreate(ServoPin, 0, 200);       //inizializza il pin PMW del servo
    while(1){
        for(i=0;i<181;i++){     // Fai ruotare il servo da 0 a 180.                 setAngle(ServoPin,i);
            delay(2);
        }
        delay(1000);
        for(i=181;i>-1;i--){        // Fai ruotare il servo da 180 a 0.             setAngle(ServoPin,i);
            delay(2);
        }
        delay(1000);
    }
    return 0;
}

Spiegazione del Codice

long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
    return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
}

Crea una funzione Map() per mappare il valore nel codice seguente.

void setAngle(int pin, int angle){    //Crea una funzione per controllare l'angolo del servo.
    if(angle < 0)
        angle = 0;
    if(angle > 180)
        angle = 180;
    softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));
}

Crea una funzione setAngle() per scrivere l’angolo sul servo.

softPwmWrite(pin,Map(angle,0,180,5,25));

Questa funzione può modificare il ciclo di lavoro del PWM.

Per far ruotare il servo da 0 a 180 °, la larghezza dell’impulso dovrebbe variare entro l’intervallo di 0,5 ms ~ 2,5 ms quando il periodo è di 20 ms; nella funzione softPwmCreate() abbiamo impostato che il periodo è 200x100us = 20ms, quindi dobbiamo mappare 0 ~ 180 a 5x100us ~ 25x100us.

Il prototipo di questa funzione è mostrato di seguito.

int softPwmCreate（int pin，int initialValue，int pwmRange）;

pin: Qualsiasi pin GPIO di Raspberry Pi può essere impostato come pin PWM.
initialValue: La larghezza dell’impulso iniziale è il valore iniziale moltiplicato per 100us.
pwmRange: il periodo del PWM è pwmRange moltiplicato per 100us.