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1.3.2 Servo

Introduction

Dans ce projet, nous allons apprendre à faire tourner un servo-moteur.

Required Components

Dans ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

Il est définitivement pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Name	ITEMS IN THIS KIT	LINK
Raphael Kit	337	Raphael Kit

Vous pouvez également les acheter séparément aux liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS	LIEN D’ACHAT
Carte d’extension GPIO	ACHETER
Plaque d’expérimentation (Breadboard)	ACHETER
Fils de Liaison	ACHETER
Servo	ACHETER

Schematic Diagram

Experimental Procedures

Step 1: Construisez le circuit.

Step 2: Accédez au dossier du code.

cd ~/raphael-kit/c/1.3.2

Step 3: Compilez le code.

gcc 1.3.2_Servo.c -lwiringPi

Step 4: Exécutez le fichier exécutable.

sudo ./a.out

Après l’exécution du programme, le servo va tourner de 0 degrés à 180 degrés, puis de 180 degrés à 0 degrés, en boucle.

Note

Si cela ne fonctionne pas après exécution, ou s’il y a un message d’erreur : « wiringPi.h : Aucun fichier ou répertoire de ce type », veuillez vous référer à Installer et vérifier WiringPi.

Code

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#include <stdio.h>

#define ServoPin    1       //define the servo to GPIO1
long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
    return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
}
void setAngle(int pin, int angle){    //Create a funtion to control the angle of the servo.
    if(angle < 0)
        angle = 0;
    if(angle > 180)
        angle = 180;
    softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));
}

int main(void)
{
    int i;
    if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed,print message to screen
        printf("setup wiringPi failed !");
        return 1;
    }
    softPwmCreate(ServoPin, 0, 200);       //initialize PMW pin of servo
    while(1){
        for(i=0;i<181;i++){     // Let servo rotate from 0 to 180.                  setAngle(ServoPin,i);
            delay(2);
        }
        delay(1000);
        for(i=181;i>-1;i--){        // Let servo rotate from 180 to 0.              setAngle(ServoPin,i);
            delay(2);
        }
        delay(1000);
    }
    return 0;
}

Explication du Code

long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
    return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
}

Créer une fonction Map() pour mapper la valeur dans le code suivant.

void setAngle(int pin, int angle){    //Create a funtion to control the angle of the servo.
    if(angle < 0)
        angle = 0;
    if(angle > 180)
        angle = 180;
    softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));
}

Créer une fonction, setAngle() pour écrire l’angle sur le servo.

softPwmWrite(pin,Map(angle,0,180,5,25));

Cette fonction peut changer le cycle de service du PWM.

Pour faire tourner le servo de 0 à 180 °, la largeur d’impulsion doit changer dans la plage de 0,5 ms à 2,5 ms lorsque la période est de 20 ms ; dans la fonction, softPwmCreate() , nous avons défini que la période est 200x100us=20ms, nous devons donc mapper 0 ~ 180 à 5x100us ~ 25x100us.

Le prototype de cette fonction est montré ci-dessous.

int softPwmCreate（int pin，int initialValue，int pwmRange）;

pin: N’importe quelle broche GPIO du Raspberry Pi peut être définie comme broche PWM.
initialValue: La largeur d’impulsion initiale est cette valeur initiale multipliée par 100us.
pwmRange: la période du PWM est cette plage PWM multipliée par 100us.