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1.3.2 Servomotor

Introducción

En este proyecto, aprenderemos cómo hacer que el servomotor gire.

Componentes necesarios

En este proyecto, necesitamos los siguientes componentes.

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace:

Nombre	ELEMENTOS EN ESTE KIT	ENLACE
Kit Raphael	337	Raphael Kit

También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación.

INTRODUCCIÓN DEL COMPONENTE	ENLACE DE COMPRA
Placa de Extensión GPIO	COMPRAR
Protoboard	COMPRAR
Cables de Puente	COMPRAR
Servo	COMPRAR

Diagrama esquemático

Procedimientos experimentales

Paso 1: Construye el circuito.

Paso 2: Ve a la carpeta del código.

cd ~/raphael-kit/python-pi5

Paso 3: Ejecuta el archivo ejecutable.

sudo python3 1.3.2_Servo_zero.py

Después de ejecutar el programa, el servomotor girará de 0 grados a 90 a 180 grados, y luego de 180 grados a 90 a 0 grados, en un ciclo.

Advertencia

Si recibe el mensaje de error RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address, consulte Si «gpiozero» no funciona.

Código

Nota

Puedes Modificar/Reiniciar/Copiar/Ejecutar/Detener el código a continuación. Pero antes de eso, debes ir a la ruta del código fuente como raphael-kit/python-pi5. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep

# Set the GPIO pin number where the servo motor is connected
myGPIO = 18

# Define a correction factor to fine-tune servo pulse width
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Calculate maximum pulse width
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Calculate minimum pulse width

# Initialize the Servo object with custom pulse widths
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

try:
    while True:
        # Position the servo at the middle and wait
        servo.mid()
        print("mid")  # Indicate current position
        sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

        # Move the servo to its minimum position and wait
        servo.min()
        print("min")  # Indicate current position
        sleep(1)      # Hold position for 1 second

        # Return the servo to the middle position and wait
        servo.mid()
        print("mid")  # Indicate current position
        sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

        # Move the servo to its maximum position and wait
        servo.max()
        print("max")  # Indicate current position
        sleep(1)      # Hold position for 1 second

except KeyboardInterrupt:
    # Gracefully terminate the script on a keyboard interrupt (Ctrl+C)
    pass

Explicación del Código

Estas declaraciones de importación traen la clase Servo para el control del servomotor y la función sleep para la temporización.
```
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
```

Establece el número de pin GPIO 18 para conectar el servomotor.

# Set the GPIO pin number where the servo motor is connected
myGPIO = 18

Estas líneas definen un factor de corrección y lo utilizan para calcular las anchuras de pulso máximas y mínimas para el servo, ajustando su rango de movimiento.

# Define a correction factor to fine-tune servo pulse width
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Calculate maximum pulse width
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Calculate minimum pulse width

Inicializa el objeto Servo con el pin GPIO especificado y anchos de pulso personalizados.

# Initialize the Servo object with custom pulse widths
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

El bloque try contiene un bucle while True para mover continuamente el servo. El servo se posiciona en los puntos medio, mínimo y máximo, con cada posición impresa y mantenida durante una duración especificada.

try:
    while True:
        # Position the servo at the middle and wait
        servo.mid()
        print("mid")  # Indicate current position
        sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

        # Move the servo to its minimum position and wait
        servo.min()
        print("min")  # Indicate current position
        sleep(1)      # Hold position for 1 second

        # Return the servo to the middle position and wait
        servo.mid()
        print("mid")  # Indicate current position
        sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

        # Move the servo to its maximum position and wait
        servo.max()
        print("max")  # Indicate current position
        sleep(1)      # Hold position for 1 second

except KeyboardInterrupt:
    # Gracefully terminate the script on a keyboard interrupt (Ctrl+C)
    pass