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1.3.1 Motor

Einleitung

In diesem Projekt lernen wir, wie man mit einem L293D einen Gleichstrommotor antreibt und ihn im Uhrzeigersinn sowie gegen den Uhrzeigersinn drehen lässt. Da der Gleichstrommotor einen höheren Strom benötigt, verwenden wir aus Sicherheitsgründen hier das Stromversorgungsmodul, um den Motor mit Strom zu versorgen.

Benötigte Komponenten

Für dieses Projekt benötigen wir die folgenden Komponenten.

Es ist definitiv praktisch, ein ganzes Kit zu kaufen, hier ist der Link:

Name	IN DIESEM KIT ENTHALTENE TEILE	LINK
Raphael Kit	337	Raphael Kit

Sie können sie auch separat über die unten stehenden Links kaufen.

KOMPONENTENVORSTELLUNG	KAUF-LINK
GPIO Extension Board	KAUFEN
Steckbrett	KAUFEN
Jumper-Kabel	KAUFEN
Stromversorgungsmodul	-
L293D	-
Gleichstrommotor	KAUFEN

Schaltplan

Experimentelle Verfahren

Schritt 1: Bauen Sie den Schaltkreis auf.

Bemerkung

Das Stromversorgungsmodul kann mit dem 9V-Batterieclip im Kit eine 9V-Batterie verwenden. Stecken Sie die Jumperkappe des Stromversorgungsmoduls in die 5V-Stromschienen des Breadboards.

Schritt 2: Wechseln Sie in den Ordner des Codes.

cd ~/raphael-kit/python-pi5

Schritt 3: Ausführen.

sudo python3 1.3.1_Motor_zero.py

Während der Code ausgeführt wird, dreht sich der Motor zunächst 5 Sekunden lang im Uhrzeigersinn, dann stoppt er für 5 Sekunden, danach dreht er sich 5 Sekunden lang gegen den Uhrzeigersinn; anschließend stoppt der Motor wieder für 5 Sekunden. Diese Reihe von Aktionen wird wiederholt ausgeführt.

Warnung

Wenn die Fehlermeldung RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address angezeigt wird, lesen Sie bitte If gpiozero doesn’t work.

Code

Bemerkung

Sie können den unten stehenden Code modifizieren/zurücksetzen/kopieren/ausführen/stoppen. Aber zuvor müssen Sie zum Quellcodepfad wie raphael-kit/python-pi5 gehen. Nachdem Sie den Code modifiziert haben, können Sie ihn direkt ausführen, um den Effekt zu sehen.

#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep

# Initialize the Motor with GPIO Zero, specifying GPIO pins for forward (17), backward (27), and enable (22) control
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

try:
    # Main function to control the motor's direction and movement.
    # Alternates motor rotation between clockwise and counterclockwise with stops in between.
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Define motor actions for readability

    while True:
        # Loop through the defined actions to control motor direction
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # Execute the current action (forward, stop, backward, stop)
            print(f"{action}")  # Display the current action in the console
            sleep(5)  # Pause for 5 seconds before proceeding to the next action

except KeyboardInterrupt:
    # Gracefully handle a keyboard interrupt (e.g., Ctrl+C) to stop the program
    pass

Code-Erklärung

Diese Importanweisungen holen die Klasse Motor aus der Bibliothek gpiozero und die Funktion sleep aus dem Modul time.
```
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep
```

Diese Zeile initialisiert ein Motor-Objekt, wobei die GPIO-Pins für Vorwärts (17), Rückwärts (27) und Enable (22) Steuerung angegeben werden.

# Initialize the Motor with GPIO Zero, specifying GPIO pins for forward (17), backward (27), and enable (22) control
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

Die Aktionen für die Motorsteuerung sind in einem Wörterbuch für bessere Lesbarkeit definiert. Eine Endlosschleife (while True) iteriert durch diese Aktionen und führt jede für 5 Sekunden aus.

try:
    # Main function to control the motor's direction and movement.
    # Alternates motor rotation between clockwise and counterclockwise with stops in between.
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Define motor actions for readability

    while True:
        # Loop through the defined actions to control motor direction
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # Execute the current action (forward, stop, backward, stop)
            print(f"{action}")  # Display the current action in the console
            sleep(5)  # Pause for 5 seconds before proceeding to the next action

Dieser Abschnitt ermöglicht es, das Programm sicher mit einem Tastaturinterrupt (Strg+C) zu beenden, ohne Fehler zu verursachen.
```
except KeyboardInterrupt:
# Gracefully handle a keyboard interrupt (e.g., Ctrl+C) to stop the program
pass
```