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2.2.5 IR Hindernisvermeidungsmodul

Einführung

In diesem Projekt werden wir das IR Hindernisvermeidungsmodul kennenlernen. Dies ist ein Sensor-Modul, das zur Erkennung von Hindernissen in kurzer Entfernung verwendet werden kann. Es weist geringe Störanfälligkeit auf, ist einfach zu montieren und zu verwenden. Das Modul kann in Robotern zur Hindernisvermeidung, hindernisvermeidenden Wagen, zur Zählung an Montagelinien und mehr eingesetzt werden.

Erforderliche Komponenten

Für dieses Projekt benötigen wir die folgenden Komponenten.

Es ist definitiv praktisch, ein komplettes Set zu kaufen. Hier ist der Link:

Name	ARTIKEL IN DIESEM KIT	LINK
Raphael Kit	337	Raphael Kit

Sie können diese auch einzeln über die folgenden Links kaufen.

KOMPONENTENBESCHREIBUNG	KAUF-LINK
GPIO Extension Board	KAUFEN
Steckbrett	KAUFEN
Jumper-Kabel	KAUFEN
Hindernisvermeidungsmodul	KAUFEN

Schaltplan

Experimentelle Verfahren

Schritt 1: Schaltkreis aufbauen.

Schritt 2: Verzeichnis wechseln.

cd ~/raphael-kit/c/2.2.5/

Schritt 3: Kompilieren.

gcc 2.2.5_IrObstacle.c -lwiringPi

Schritt 4: Ausführen.

sudo ./a.out

Nachdem der Code ausgeführt wurde und Sie Ihre Hand vor den Sensor des Moduls halten, leuchtet die Ausgabeanzeige des Moduls auf und „Detected Barrier!“ wird wiederholt auf dem Bildschirm angezeigt.

Bemerkung

Wenn es nach dem Ausführen nicht funktioniert oder der Fehlerhinweis „wiringPi.h: No such file or directory“ erscheint, beachten Sie bitte Installieren und Überprüfen von WiringPi.

Code

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

#define ObstaclePin      0

void myISR(void)
{
   printf("Detected Barrier !\n");
}

int main(void)
{
   if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed,print messageto screen
      printf("setup wiringPi failed !\n");
      return 1;
   }

   if(wiringPiISR(ObstaclePin, INT_EDGE_FALLING, &myISR) < 0){
      printf("Unable to setup ISR !!!\n");
      return 1;
   }

   while(1){
      ;
   }

   return 0;
}

Code-Erklärung

void myISR(void)
{
   printf("Detected Barrier !\n");
}

Definieren Sie eine Funktion myISR(), um obstacle detected auszugeben, was darauf hinweist, dass ein Hindernis erkannt wurde.

if(wiringPiISR(ObstaclePin, INT_EDGE_FALLING, &myISR) < 0){
   printf("Unable to setup ISR !!!\n");
   return 1;
}

Diese Funktion wiringPiISR() registriert die Funktion myISR(), um Unterbrechungen am angegebenen ObstaclePin zu empfangen.

Wenn der ObstaclePin von Hoch auf Niedrig wechselt, bedeutet dies, dass ein Hindernis erkannt wurde. Zu diesem Zeitpunkt rufen Sie die Funktion myISR() auf, um „Detected Barrier!“ auszugeben.

Das Prototyp dieser Funktion wiringPiISR() wird unten gezeigt.

int wiringPiISR (int pin, int edgeType,  void (*function)(void)) ;

Der Parameter edgeType ist entweder INT_EDGE_FALLING, INT_EDGE_RISING, INT_EDGE_BOTH oder INT_EDGE_SETUP. Wenn es INT_EDGE_SETUP ist, wird keine Initialisierung des Pins durchgeführt – es wird angenommen, dass Sie den Pin bereits woanders initialisiert haben (z. B. mit dem gpio-Programm). Aber wenn Sie einen der anderen Typen angeben, wird der Pin wie angegeben exportiert und initialisiert.

Für weitere Informationen verweisen Sie bitte auf: wiringPi-Functions (API).

Phänomen-Bild