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.. _2.2.5_c:

2.2.5 IR Hindernisvermeidungsmodul
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Einführung
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In diesem Projekt werden wir das IR Hindernisvermeidungsmodul kennenlernen. Dies ist ein Sensor-Modul, das zur Erkennung von Hindernissen in kurzer Entfernung verwendet werden kann. Es weist geringe Störanfälligkeit auf, ist einfach zu montieren und zu verwenden. Das Modul kann in Robotern zur Hindernisvermeidung, hindernisvermeidenden Wagen, zur Zählung an Montagelinien und mehr eingesetzt werden.

Erforderliche Komponenten
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Für dieses Projekt benötigen wir die folgenden Komponenten.

.. image:: ../img/2.2.5component.png
   :width: 700
   :align: center

Es ist definitiv praktisch, ein komplettes Set zu kaufen. Hier ist der Link:

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Name
        - ARTIKEL IN DIESEM KIT
        - LINK
    *   - Raphael Kit
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Sie können diese auch einzeln über die folgenden Links kaufen.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - KOMPONENTENBESCHREIBUNG
        - KAUF-LINK

    *   - :ref:`cpn_gpio_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_infrared_avoidance`
        - |link_obstacle_avoidance_buy|

Schaltplan
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.. image:: ../img/IR_schematic.png
   :width: 500
   :align: center

Experimentelle Verfahren
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**Schritt 1:** Schaltkreis aufbauen.

.. image:: ../img/2.2.5fritzing.png
   :width: 700
   :align: center

**Schritt 2:** Verzeichnis wechseln.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::
   
   cd ~/raphael-kit/c/2.2.5/

**Schritt 3:** Kompilieren.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

   gcc 2.2.5_IrObstacle.c -lwiringPi

**Schritt 4:** Ausführen.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

   sudo ./a.out

Nachdem der Code ausgeführt wurde und Sie Ihre Hand vor den Sensor des Moduls halten, leuchtet die Ausgabeanzeige des Moduls auf und "Detected Barrier!" wird wiederholt auf dem Bildschirm angezeigt.

.. note::

   Wenn es nach dem Ausführen nicht funktioniert oder der Fehlerhinweis "wiringPi.h: No such file or directory" erscheint, beachten Sie bitte :ref:`install_wiringpi`.

**Code**

.. code-block:: c

   #include <wiringPi.h>
   #include <stdio.h>

   #define ObstaclePin      0

   void myISR(void)
   {
      printf("Detected Barrier !\n");
   }

   int main(void)
   {
      if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed,print messageto screen
         printf("setup wiringPi failed !\n");
         return 1; 
      }
      
      if(wiringPiISR(ObstaclePin, INT_EDGE_FALLING, &myISR) < 0){
         printf("Unable to setup ISR !!!\n");
         return 1;
      }
      
      while(1){
         ;
      }

      return 0;
   }

**Code-Erklärung**

.. code-block:: c

   void myISR(void)
   {
      printf("Detected Barrier !\n");
   }

Definieren Sie eine Funktion ``myISR()``, um ``obstacle detected`` auszugeben, was darauf hinweist, dass ein Hindernis erkannt wurde.

.. code-block:: c

   if(wiringPiISR(ObstaclePin, INT_EDGE_FALLING, &myISR) < 0){
      printf("Unable to setup ISR !!!\n");
      return 1;
   }

Diese Funktion ``wiringPiISR()`` registriert die Funktion ``myISR()``, um Unterbrechungen am angegebenen ``ObstaclePin`` zu empfangen.

Wenn der ObstaclePin von Hoch auf Niedrig wechselt, bedeutet dies, dass ein Hindernis erkannt wurde. Zu diesem Zeitpunkt rufen Sie die Funktion ``myISR()`` auf, um "Detected Barrier!" auszugeben.

Das Prototyp dieser Funktion ``wiringPiISR()`` wird unten gezeigt.

.. code-block:: c

   int wiringPiISR (int pin, int edgeType,  void (*function)(void)) ;

Der Parameter edgeType ist entweder ``INT_EDGE_FALLING``, ``INT_EDGE_RISING``, ``INT_EDGE_BOTH`` oder ``INT_EDGE_SETUP``. Wenn es ``INT_EDGE_SETUP`` ist, wird keine Initialisierung des Pins durchgeführt – es wird angenommen, dass Sie den Pin bereits woanders initialisiert haben (z. B. mit dem gpio-Programm). Aber wenn Sie einen der anderen Typen angeben, wird der Pin wie angegeben exportiert und initialisiert.

Für weitere Informationen verweisen Sie bitte auf: `wiringPi-Functions (API) <https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/functions/>`_.

Phänomen-Bild
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.. image:: ../img/2.2.5IR.JPG
   :width: 500
   :align: center