常见问题
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Q1：PiDog 有哪些版本？
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PiDog 分为 **标准版** 和 **V2 版**：

* **标准版**：兼容 Raspberry Pi 3B+/4B/Zero 2W，**不**\ 兼容 Raspberry Pi 5。
* **V2 版**：兼容 Raspberry Pi 3/4/5 和 Zero 2W。改进了 Robot HAT 和舵机驱动电路，为 Pi 5 提供更好的供电支持。
* **电源供应**：V2 版增强了电源管理，适用于更高功耗的应用场景。

Q2：如何安装所需模块？
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.. code-block:: bash

    # Robot HAT
    git clone -b 2.5.x https://github.com/sunfounder/robot-hat.git --depth 1
    cd robot-hat && sudo python3 install.py

    # Vilib
    git clone https://github.com/sunfounder/vilib.git
    cd vilib && sudo python3 install.py

    # PiDog
    git clone https://github.com/sunfounder/pidog.git --depth 1
    cd pidog && sudo pip3 install . --break

如果没有声音：

.. code-block:: bash

    # I2S 音频
    cd ~/robot-hat
    sudo bash i2samp.sh

如有需要可多次运行。

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Q3：如何运行第一个示例？
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.. code-block:: bash

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 1_wake_up.py

PiDog 将会醒来、坐下并摇动尾巴。

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Q4：有哪些内置动作和声音可用？
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* 动作：``stand``、``sit``、``wag_tail``、``trot`` 等。
* 声音：``bark``、``howling``、``pant`` 等。

运行：

.. code-block:: bash

    sudo python3 2_function_demonstration.py

输入数字触发相应动作。

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Q5：PiDog 如何使用传感器？
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* **超声波**：避障与巡线 patrol。
* **触摸**：前部触摸 = 警觉；背部触摸 = 享受。
* **声音方向**：响应声音的来源方向。

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Q6：PiDog 支持哪些 AI 功能？
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PiDog 集成了 **TTS**、**STT** 和 **LLM**：

* **TTS**：Espeak、Pico2Wave、Piper、OpenAI。
* **STT**：Vosk（离线）。
* **LLM**：Ollama（本地）、OpenAI（在线）。

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Q7：是否需要校准舵机？
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是的——**标准版和 V2 版都需要校准舵机**，以确保运动稳定并防止损坏。

**V2 版**

按下 Robot HAT 上的 **归零按钮**，即可自动将所有舵机设置为 0°。无需运行脚本即可完成归零。

**标准版**

在**安装之前**\ 运行归零脚本：

.. code-block:: bash

   cd ~/pidog/examples
   sudo python3 servo_zeroing.py

安装后（两个版本），手动检查并微调各舵机角度，使其与校准尺对齐，以避免不稳定、卡死或机械应力，确保行走顺畅和姿态控制准确。

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Q8：为什么我的 PiDog 行走不稳定？
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* 确认所有舵机在 0° 位置安装。
* 确保舵机角度与校准尺（60°/90°）匹配。
* 检查电池是否已充满电。
* 拧紧所有舵机螺丝。

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Q9：为什么我的摄像头不工作？
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* 确保摄像头排线**牢固插入** CSI 接口，黑色锁扣已扣紧。
* 在插拔摄像头之前，请**关闭** Raspberry Pi 电源，以免损坏。
* 使用 ``libcamera-hello`` 或 ``raspistill`` 测试摄像头，确认图像输出正常。
* 如果排线松动或安装不当，请重新插拔。

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Q10：为什么扬声器不工作？
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* 确保音量未静音，且 I2S 音频驱动已安装。
* 如果没有声音，按照以下步骤重新配置 I2S：

.. code-block:: bash

    cd ~/robot-hat
    sudo bash i2samp.sh

* 运行脚本后重启 Raspberry Pi。

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Q11：为什么麦克风不工作？
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* 检查系统是否识别麦克风：

.. code-block:: bash

    arecord -l

* 测试录音功能：

.. code-block:: bash

    arecord -D plughw:1,0 -f cd test.wav

* 如果没有录到音频，在音频设置中选择正确的输入设备，或使用 ``alsamixer`` 调节输入音量。
* 确保没有其他进程占用音频输入设备。

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Q12：为什么声音方向传感器不工作？
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* 确保声音方向传感器连接到正确的 SPI 接口。
* 检查所有线缆是否连接牢固且没有接反。
* 确保电源稳定且传感器未被遮挡。
* 重启设备，然后重新运行传感器示例脚本。

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Q13：为什么触摸传感器无响应？
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* 确保所有触摸传感器线缆连接牢固。
* 请注意：**低电平**\ 信号表示传感器正在被触摸。
* 使用 ``gpio readall`` 或 Python 代码测试 GPIO 引脚，确认信号检测是否正常。
* 重新检查接线和方向。

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Q14：为什么 LED 板不亮或闪烁异常？
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* 确认 LED 板由 **3.3V** 供电并连接到 I2C 端口。
* 确保 Raspberry Pi 上已**启用 I2C**。
* 运行以下命令检查 LED 板是否被识别：

.. code-block:: bash

    i2cdetect -y 1

* 如果没有检测到设备，重新检查接线并重启 Pi。

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Q15：PiDog 如何获取电源？
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* 使用 5V 3A Type-C 电源适配器。
* 红灯 = 充电中，灯灭 = 已充满。
* 可以边充电边使用。
* 如果指示灯不亮，请先充电。

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