21. Uso de OpenClaw para controlar PiDog

¿Qué es OpenClaw?

Piénsalo como una versión mejorada de ChatGPT. Mientras que los chatbots tradicionales solo pueden hablar (generar texto), OpenClaw puede actuar. Entiende tus instrucciones en lenguaje natural y puede ejecutar operaciones en tu equipo, como ejecutar comandos, gestionar archivos y llamar a distintas herramientas.

Aquí hay algunos escenarios de aplicación fantásticos:

  • Asistente personal integral: Permítele ayudarte a gestionar tu agenda, establecer recordatorios y seguir tareas. Solo necesitas decirlo en una aplicación de chat (como Telegram, WhatsApp) y él lo recordará y ejecutará.

  • “Pegamento” de automatización: Puede actuar como intermediario para tus distintos servicios. Por ejemplo, puede vigilar un sitio web en busca de cambios de precio. Cuando detecte una caída, puede desencadenar automáticamente un flujo de trabajo de automatización n8n para enviarte una notificación por correo.

  • Asistente de desarrollo dedicado: Te ayuda a gestionar servidores, ejecutar scripts y revisar registros. Puedes decir simplemente “Revisa la carga del sistema” y podrá conectarse por SSH a tu servidor, ejecutar el comando y devolverte los resultados.

  • Compañero de hardware: Este es un caso de uso muy interesante. Puedes hacer que OpenClaw controle hardware conectado a una Raspberry Pi. Por ejemplo, un desarrollador lo usó para controlar una aspiradora robótica con un brazo mecánico, o incluso para ayudar a analizar datos de un simulador de carreras y mostrarlos en una pantalla LED. ¡El equipo oficial de Raspberry Pi incluso lo utilizó para construir un fotomatón automático para una boda, solo mediante conversación, sin escribir ni una sola línea de código!

Importante

El Raspberry Pi Zero 2W tiene solo 512 MB de RAM, mientras que OpenClaw requiere un mínimo de 1 GB. Por lo tanto, no puede funcionar correctamente. Se recomienda una Raspberry Pi 4/5 o superior.

Inicio rápido de OpenClaw

Si quieres experimentar el poder de OpenClaw lo más rápido posible, usa este método. Instalará automáticamente y lanzará un asistente de configuración interactivo.

  1. Abre la terminal en tu Raspberry Pi y ejecuta el siguiente comando directamente. Este comando descarga el script de instalación desde el sitio oficial y lo ejecuta:

    curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

    Nota

    Debido a que las nuevas versiones se actualizan rápidamente, es normal que los pasos de instalación difieran ligeramente.

  2. El script descargará e instalará OpenClaw automáticamente.

    _images/install_open_claw.png

  3. Luego verás un aviso de seguridad que te preguntará si confías en OpenClaw. Cuando estés seguro de que es seguro y confiable, usa las teclas de flecha para seleccionar “Yes” y presiona Enter.

    _images/security_open_claw.png

  4. Selecciona Quick Start y luego presiona Enter.

    _images/quickstart_open_claw.png

  5. Selecciona tu modelo y luego presiona Enter. Aquí usamos OpenAI como ejemplo.

    _images/model_provider_open_claw.png

  6. Selecciona OpenAI API Key.

    _images/api_key_open_claw.png

  7. Pega la clave API ahora.

    _images/paste_api_key_open_claw.png

  1. Ve a OpenAI Platform e inicia sesión. En la página de API keys, haz clic en Create new secret key.

    _images/llm_openai_create1.png

  2. Completa los datos (Owner, Name, Project y permisos si es necesario), luego haz clic en Create secret key.

    _images/llm_openai_create_confirm1.png

  3. Una vez creada la clave, cópiala de inmediato — no podrás verla de nuevo. Si la pierdes, tendrás que generar una nueva.

    _images/llm_openai_copy1.png

  4. Pega la clave en la configuración de OpenClaw.

    _images/paste_api_key_enter_open_claw.png

  5. Selecciona el modelo que deseas usar. En este ejemplo usaremos Keep current.

    _images/model_config_open_claw.png

  6. A continuación, viene la selección de canal. Los canales se refieren a los servicios de comunicación compatibles con OpenClaw, como Telegram, WhatsApp, Discord y más. Usa la flecha hacia abajo para seleccionar la opción “Skip for now” y luego presiona Enter.

    _images/channel_open_claw.png

  7. Luego se te pedirá configurar habilidades de inmediato. Selecciona “Yes” y presiona Enter.

    _images/config_skill_open_claw.png

  8. Instala las habilidades que necesitas. En el ejemplo siguiente, seleccionamos la opción “Skip for now” (presiona la barra espaciadora para seleccionar) y luego presionamos Enter.

    _images/install_skill_open_claw.png

  9. A continuación están los Hooks; marcaremos “command-logger” y “session-memory”.

    _images/hooks2_open_claw.png

  10. La instalación ya está completa. Puedes iniciar OpenClaw seleccionando “Hatch in TUI” y presionando Enter.

_images/hatch_open_claw.png

Nota

Puedes iniciar OpenClaw ingresando el siguiente comando:

openclaw tui

Y puedes presionar ctrl+c dos veces para salir de la interfaz tui.

Hacer que OpenClaw opere el PiDog

¿Qué es PiDog Skill?

PiDog Skill es una extensión para OpenClaw que te permite controlar tu robot perro SunFounder PiDog V2 mediante lenguaje natural. En lugar de recordar parámetros complejos de línea de comandos, puedes decirle a OpenClaw lo que quieres que haga PiDog — como “haz que el perro se siente” o “pon las luces LED en morado” — y OpenClaw ejecutará automáticamente los comandos adecuados.

Estas son algunas cosas que puedes hacer con PiDog Skill:

  • Acciones básicas: Haz que PiDog se ponga de pie, se siente, se tumbe, mueva la cola, ladre, camine hacia adelante/atrás o gire a la izquierda/derecha

  • Mantener postura: Mantén a PiDog en una postura específica (como de pie) durante periodos prolongados

  • Control de luces LED: Cambia los colores de los ojos con efectos como breath, listen, boom o luz sólida

  • Personalización de color: Elige entre rojo, verde, azul, amarillo, morado, rosa, cian, blanco, naranja o colores hexadecimales personalizados

Requisitos previos

Antes de poder usar PiDog Skill con OpenClaw, asegúrate de tener:

  1. PiDog V2 correctamente ensamblado y conectado a tu Raspberry Pi

  2. OpenClaw instalado y en funcionamiento

  3. Que los siguientes directorios existan en tu sistema:

  • ~/pidog

  • ~/robot-hat

  • ~/vilib

Puedes verificar la instalación ejecutando:

python3 -c "import pidog"

Si este comando se ejecuta sin errores, estás listo para continuar.

Instalación de PiDog Skill

Sigue estos pasos para instalar PiDog Skill en OpenClaw:

  1. Crea el directorio de skills (si aún no existe):

    mkdir -p ~/.openclaw/workspace/skills/

  2. Copia los archivos de PiDog skill al directorio de skills de OpenClaw:

    cp -r ~/pidog/pidog-control ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/

    Nota

    Reemplaza ~/pidog-skill con la ruta real donde se encuentran tus archivos de PiDog skill.

  3. Verifica la instalación comprobando los archivos de la skill:

    ls ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/

    Deberías ver pidog_ctl.py y pidog_rgb_ctl.py en la salida.

Prueba de PiDog Skill

Antes de usar la skill con OpenClaw, se recomienda probar la funcionalidad básica directamente desde la terminal.

Paso 1: Comprueba el estado de PiDog

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py status

Paso 2: Ejecuta una prueba segura

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py safe-test

Paso 3: Prueba acciones básicas

Haz que PiDog se siente:

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py action sit

Haz que PiDog se ponga de pie y mantenga la postura:

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py action stand --hold

Haz que PiDog ladre:

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py action bark

Paso 4: Prueba las luces LED

Prueba el efecto de luz boom con color morado:

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light boom --color purple

Prueba otros efectos de luz:

# Efecto breath con color rojo
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light breath --color red

# Efecto listen con color azul
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light listen --color blue

# Apagar las luces
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light off

Uso de PiDog Skill en OpenClaw

Una vez que hayas verificado que PiDog Skill funciona desde la línea de comandos, puedes comenzar a usarlo dentro de OpenClaw.

  1. Inicia la TUI de OpenClaw:

    openclaw tui

  2. Envía comandos en lenguaje natural para controlar PiDog. Aquí tienes algunos ejemplos:

    • «Haz que el perro se siente»

    • «Haz que PiDog se ponga de pie y se mantenga»

    • «Mueve la cola del perro»

    • «Haz que el perro ladre»

    • «Pon las luces LED en morado con efecto boom»

    • «Configura las luces de los ojos con efecto breath en color rojo»

    • «Haz que PiDog camine hacia adelante»

  3. OpenClaw traducirá automáticamente tu solicitud al comando apropiado y lo ejecutará en PiDog.

Acciones y Comandos Disponibles

Aquí tienes la lista completa de acciones compatibles con PiDog Skill:

Acción

Descripción

stand

Hace que PiDog se ponga de pie

sit

Hace que PiDog se siente

lie

Hace que PiDog se tumbe

wag-tail

Mueve la cola de PiDog

bark

Emite un ladrido

forward

Camina hacia adelante

backward

Camina hacia atrás

Mantener Postura:

Añade --hold a cualquier acción para mantener a PiDog en esa postura. Por ejemplo: «stand –hold»

Efectos de Luz:

Efecto

Descripción

off

Apaga todas las luces LED

breath

Efecto de respiración/pulsación suave

listen

Modo de escucha reactiva

boom

Efecto de explosión dinámica (el más llamativo)

solid

Luz constante y fija (usa boom para un efecto más notable)

Colores Compatibles:

red, green, blue, yellow, purple, pink, cyan, white, orange, o códigos hexadecimales como #FF5733

Resolución de Problemas

Problemas con OpenClaw

  1. Durante la instalación, aparece el error Error: systemctl is-enabled unavailable: Command failed: systemctl --user is-enabled openclaw-gateway.service. ¿Qué debo hacer?

    Puedes ignorarlo por ahora, pero es posible que encuentres problemas en los siguientes pasos. Consulta cada uno según sea necesario en ese momento.

  1. Cuando ejecuto openclaw tui, aparece el error -bash: openclaw: command not found. ¿Qué debo hacer?

    Ejecuta el siguiente comando:

    echo 'export PATH="$HOME/.npm-global/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

    Ahora deberías poder iniciar la interfaz tui con openclaw tui.

  1. En openclaw tui, aparece not connected to gateway — message not sent o el mensaje gateway disconnected: closed.

    Esto ocurre porque el servicio OpenClaw Gateway no está iniciado. Abre otra terminal y ejecuta el siguiente comando para iniciar OpenClaw Gateway:

    openclaw gateway

    Luego reinicia openclaw tui y podrás usarlo directamente.

  1. Quiero configurar el servicio OpenClaw Gateway para que se ejecute en segundo plano o se inicie automáticamente al arrancar. ¿Cómo lo hago?

    Normalmente, el servicio OpenClaw Gateway debería iniciarse automáticamente al arrancar. Si no lo hace, puedes iniciarlo manualmente con los siguientes comandos.

    1. Crea el directorio ~/.config/systemd/user:

    mkdir -p ~/.config/systemd/user

    1. Crea el archivo openclaw-gateway.service:

    cat > ~/.config/systemd/user/openclaw-gateway.service << EOF
[Unit]
Description=OpenClaw Gateway
After=network.target

[Service]
Type=simple
ExecStart=$HOME/.npm-global/bin/openclaw gateway run
Restart=on-failure
RestartSec=10
Environment="PATH=$HOME/.npm-global/bin:/usr/local/bin:/usr/bin:/bin:/usr/sbin"
Environment="NODE_ENV=production"

[Install]
WantedBy=default.target
EOF

    1. Luego recarga la configuración de systemd:

    systemctl --user daemon-reload

    1. Inicia el servicio:

    systemctl --user start openclaw-gateway

    En este punto, reinicia openclaw tui y podrás usarlo directamente.

    1. Actívalo para que se inicie al arrancar:

    systemctl --user enable openclaw-gateway

  1. Mi OpenClaw no puede operar el sistema, ¿qué debo hacer?

    Un OpenClaw recién instalado puede no tener permisos para operar tu sistema Raspberry Pi por defecto; solo puede chatear. Necesitamos configurar los permisos manualmente.

    1. Abre el archivo de configuración de OpenClaw:

    nano ~/.openclaw/openclaw.json

    1. Encuentra la opción tools y cambia profile y exec como se muestra.

    "tools": {
    "profile": "coding",
    "exec": {
        "secrity": "full"
    }
},

    1. Guarda y sal.

    2. Ingresa el siguiente comando en la terminal para reiniciar OpenClaw Gateway:

    openclaw gateway restart

    Ahora, OpenClaw debería tener permisos de lectura y escritura y podrá operar tu sistema Raspberry Pi.

Problemas con PiDog

  1. PiDog no responde a los comandos. ¿Qué debo hacer?

    Primero, verifica que PiDog esté correctamente conectado y encendido. Luego prueba el comando básico:

    python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py status

    Si esto falla, verifica que existan los directorios necesarios:

    • ~/pidog

    • ~/robot-hat

    • ~/vilib

  1. La prueba import pidog falla.

    Esto significa que la biblioteca Python de PiDog no está correctamente instalada. Consulta la guía oficial de instalación de PiDog V2 para instalar las bibliotecas necesarias.

  1. Las luces LED no funcionan como se espera.

    Si la luz sólida no se muestra claramente, usa el efecto boom en su lugar — produce los resultados más visibles:

    python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light boom --color purple

  1. OpenClaw no reconoce la skill de PiDog.

    Recuérdale a OpenClaw que sincronice las skills diciendo en la TUI: «Please rsync my skills» o reinicia OpenClaw Gateway:

    openclaw gateway restart

  1. La acción de ladrido no suena bien.

    La acción de ladrido usa el sonido single_bark_1 por defecto. Este es el comportamiento normal de PiDog V2.