0. 校准 PiCar-X

校准电机和舵机

由于 PiCar-X 安装过程中可能存在偏差，或者舵机本身存在局限性，某些舵机角度可能会稍有倾斜， 因此可以对其进行校准。

当然，如果您认为安装非常完美且无需校准，可以跳过本章。

  1. 运行 calibration.py。

    cd ~/picar-x/example/calibration
sudo python3 calibration.py

  2. 运行代码后，终端会显示以下界面：

    ../_images/calibrate1.png

  3. 按 R 键测试 3 个舵机是否正常工作。使用 1、 2 或 3 键选择舵机后，再按 R 键测试对应舵机。

  4. 按数字键 1 选择前轮舵机，然后按 W/S 键调整前轮方向，使其尽量保持正前方且不偏左或偏右。

    ../_images/calibrate2.png

  5. 按数字键 2 选择 水平舵机，然后按 W/S 键调整云台水平，使其正对前方且不倾斜左右。

    ../_images/calibrate3.png

  6. 按数字键 3 选择 俯仰舵机，然后按 W/S 键调整云台俯仰角度，使其正对前方且不向上或向下倾斜。

    ../_images/calibrate4.png

  7. 如果在安装过程中电机接线发生了反转，您可以按 E 键测试小车是否可以正常向前移动。如果不能，使用数字键 4 和 5 选择左右电机，然后按 Q 键校准旋转方向。

    ../_images/calibrate6.png

  8. 校准完成后，按 空格键 保存校准参数。根据提示输入 y 确认，最后按 Ctrl+C 退出程序完成校准。

    ../_images/calibrate5.png

校准灰度模块

由于环境条件和光线情况的不同，灰度模块的预设参数可能无法达到最佳效果。 通过此程序，您可以对参数进行微调以获得更好的性能。

  1. 在浅色地板上贴一条约 15 厘米长的黑色电工胶带。将 PiCar-X 放置在胶带上，使其跨越胶带。此时，灰度模块的中间传感器应正对胶带，而两侧传感器应悬空在浅色地面上。

  2. 运行 grayscale_calibration.py。

    cd ~/picar-x/example/calibration
sudo python3 grayscale_calibration.py

  3. 运行代码后，终端会显示以下界面：

    ../_images/calibrate_g1.png

  4. 按 Q 键开始灰度校准。您会看到 PiCar-X 轻微向左和向右移动。在此过程中，三个传感器应至少一次扫过电工胶带。

  5. 在 “threshold value” 区域，您将看到三组明显不同的数值，而 “line reference” 将显示两组中间值，分别表示每组数值的平均值。

    ../_images/calibrate_g2.png

  6. 接下来，将 PiCar-X 悬空（或放置在悬崖边缘）并按下 E 键，您会发现 “cliff reference” 的值也会相应更新。

    ../_images/calibrate_g3.png

  7. 确认所有数值准确无误后，按 空格键 保存数据。然后按 Ctrl+C 退出程序。