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8. Vous fixer du regard

Ce projet est également basé sur le projet 7. Vision par Ordinateur, avec l’ajout d’algorithmes de détection de visage.

Lorsque vous apparaissez devant la caméra, elle reconnaît votre visage et ajuste son cardan pour garder votre visage au centre du cadre.

Vous pouvez visionner l’écran à l’adresse http://<your IP>:9000/mjpg.

Exécuter le code

cd ~/picar-x/example
sudo python3 8.stare_at_you.py

Une fois le code exécuté, la caméra de la voiture suivra toujours votre visage.

Code

from picarx import Picarx
from time import sleep
from vilib import Vilib

px = Picarx()

def clamp_number(num,a,b):
    return max(min(num, max(a, b)), min(a, b))

def main():
    Vilib.camera_start()
    Vilib.display()
    Vilib.face_detect_switch(True)
    x_angle =0
    y_angle =0
    while True:
        if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
            coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
            coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']

            # change the pan-tilt angle for track the object
            x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
            x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
            px.set_cam_pan_angle(x_angle)

            y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
            y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
            px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

            sleep(0.05)

        else :
            pass
            sleep(0.05)

if __name__ == "__main__":
    try:
        main()

    finally:
        px.stop()
        print("stop and exit")
        sleep(0.1)

Comment ça fonctionne ?

Ces lignes de code dans la boucle while True permettent à la caméra de suivre le visage.

while True:
    if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
        coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
        coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']

        # modifier l'angle de panoramique/inclinaison pour suivre l'objet
        x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
        x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
        px.set_cam_pan_angle(x_angle)

        y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
        y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
        px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

Vérifiez s’il y a un visage humain détecté
Vilib.detect_obj_parameter['human_n'] != 0
Si un visage humain est détecté, obtenez les coordonnées (coordinate_x et coordinate_y) du visage détecté.
Calculez les nouveaux angles de panoramique et d’inclinaison (x_angle et y_angle) en fonction de la position du visage détecté et ajustez-les pour suivre le visage.
Limitez les angles de panoramique et d’inclinaison dans les plages spécifiées à l’aide de la fonction clamp_number.
Réglez les angles de panoramique et d’inclinaison de la caméra à l’aide de px.set_cam_pan_angle() et px.set_cam_tilt_angle().