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1. Faites bouger PiCar-X

Voici le premier projet, testons les mouvements de base de PiCar-X.

Exécuter le code

cd ~/picar-x/example
sudo python3 1.move.py

Après avoir exécuté le code, PiCar-X avancera, effectuera un virage en forme de S, s’arrêtera et secouera sa tête.

Code

Note

Vous pouvez Modifier/Réinitialiser/Copier/Exécuter/Arrêter le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez vous rendre dans le chemin du code source, tel que picar-x/example. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir le résultat.

from picarx import Picarx
import time


if __name__ == "__main__":
    try:
        px = Picarx()
        px.forward(30)
        time.sleep(0.5)
        for angle in range(0,35):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        px.forward(0)
        time.sleep(1)

        for angle in range(0,35):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(0,35):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)

    finally:
        px.forward(0)

Comment ça fonctionne ?

La fonctionnalité de base de PiCar-X se trouve dans le module picarx, qui permet de contrôler le servo de direction et les roues, et fait en sorte que PiCar-X avance, tourne en forme de S ou secoue sa tête.

Les bibliothèques pour supporter les fonctions de base de PiCar-X sont maintenant importées. Ces lignes apparaîtront dans tous les exemples impliquant le mouvement de PiCar-X.

from picarx import Picarx
import time

La fonction suivante avec la boucle for est ensuite utilisée pour faire avancer PiCar-X, changer de direction, et bouger la caméra en mode panoramique/inclinaison.

px.forward(speed)
px.set_dir_servo_angle(angle)
px.set_camera_servo1_angle(angle)
px.set_camera_servo2_angle(angle)

• forward() : Ordonne à PiCar-X d’avancer à une vitesse donnée.

• set_dir_servo_angle : Tourne le servo de direction à un angle spécifique.

• set_cam_pan_angle : Tourne le servo de panoramique à un angle spécifique.

• set_cam_tilt_angle : Tourne le servo d’inclinaison à un angle spécifique.