Note

Bonjour et bienvenue dans la communauté des passionnés SunFounder Raspberry Pi, Arduino et ESP32 sur Facebook ! Plongez dans l’univers du Raspberry Pi, d’Arduino et d’ESP32 avec d’autres passionnés.

Pourquoi nous rejoindre ?

• Support d’experts : Résolvez les problèmes après-vente et surmontez les défis techniques grâce à l’aide de notre communauté et de notre équipe.

• Apprendre & Partager : Échangez des conseils et des tutoriels pour améliorer vos compétences.

• Aperçus exclusifs : Accédez en avant-première aux annonces de nouveaux produits et aux avant-premières.

• Réductions spéciales : Profitez de remises exclusives sur nos produits les plus récents.

• Promotions festives et concours : Participez à des concours et à des promotions lors des fêtes.

👉 Prêt à explorer et à créer avec nous ? Cliquez sur [here] et rejoignez-nous dès aujourd’hui !

2. Contrôle par clavier

Dans ce projet, nous allons apprendre à utiliser le clavier pour contrôler à distance le PiCar-X. Vous pourrez contrôler le PiCar-X pour qu’il avance, recule, tourne à gauche et à droite.

Exécuter le code

cd ~/picar-x/example
sudo python3 2.keyboard_control.py

Appuyez sur les touches du clavier pour contrôler le PiCar-X !

• w : Avancer

• a : Tourner à gauche

• s : Reculer

• d : Tourner à droite

• i : Lever la tête

• k : Baisser la tête

• j : Tourner la tête à gauche

• l : Tourner la tête à droite

• ctrl + c : Appuyez deux fois pour quitter le programme

Code

from picarx import Picarx
from time import sleep
import readchar

manual = '''
Press keys on keyboard to control PiCar-X!
    w: Forward
    a: Turn left
    s: Backward
    d: Turn right
    i: Head up
    k: Head down
    j: Turn head left
    l: Turn head right
    ctrl+c: Quit
'''

def show_info():
    print("\033[H\033[J",end='')  # clear terminal windows
    print(manual)


if __name__ == "__main__":
    try:
        pan_angle = 0
        tilt_angle = 0
        px = Picarx()
        show_info()
        while True:
            key = readchar.readkey()
            key = key.lower()
            if key in('wsadikjl'):
                if 'w' == key:
                    px.set_dir_servo_angle(0)
                    px.forward(80)
                elif 's' == key:
                    px.set_dir_servo_angle(0)
                    px.backward(80)
                elif 'a' == key:
                    px.set_dir_servo_angle(-35)
                    px.forward(80)
                elif 'd' == key:
                    px.set_dir_servo_angle(35)
                    px.forward(80)
                elif 'i' == key:
                    tilt_angle+=5
                    if tilt_angle>35:
                        tilt_angle=35
                elif 'k' == key:
                    tilt_angle-=5
                    if tilt_angle<-35:
                        tilt_angle=-35
                elif 'l' == key:
                    pan_angle+=5
                    if pan_angle>35:
                        pan_angle=35
                elif 'j' == key:
                    pan_angle-=5
                    if pan_angle<-35:
                        pan_angle=-35

                px.set_cam_tilt_angle(tilt_angle)
                px.set_cam_pan_angle(pan_angle)
                show_info()
                sleep(0.5)
                px.forward(0)

            elif key == readchar.key.CTRL_C:
                print("\n Quit")
                break

    finally:
        px.set_cam_tilt_angle(0)
        px.set_cam_pan_angle(0)
        px.set_dir_servo_angle(0)
        px.stop()
        sleep(.2)

Comment ça fonctionne ?

PiCar-X doit réagir en fonction des touches du clavier lues. La fonction lower() convertit les caractères majuscules en minuscules, ce qui permet de rendre la commande valide quel que soit le cas.

while True:
    key = readchar.readkey()
    key = key.lower()
    if key in('wsadikjl'):
        if 'w' == key:
            pass
        elif 's' == key:
            pass
        elif 'a' == key:
            pass
        elif 'd' == key:
            pass
        elif 'i' == key:
            pass
        elif 'k' == key:
            pass
        elif 'l' == key:
            pass
        elif 'j' == key:
            pass

    elif key == readchar.key.CTRL_C:
        print("\n Quit")
        break